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wangyiguochao 发表于 2019-9-10 19:44:22

BPhero-UWB 跟踪原理代码实现分析

1.BPhero-UWB 基站 0 和上位机通过串口通信，基站 0 将距离信息通过串口发送给 PC ,这里的距离就是dis1和dis2以及dis3吧,那么这个数据有没有经过滤波和均值处理.



2.函数int filter(int input, int fliter_idx )里面的两个参数代表什么意思?后面那个fliter_idx代表的是要过滤的基站编号么?前面那个input参数代表什么呢?上一次的均值?


3.这下面的函数是什么功能呢?distance_mange()是求某个基站数据的均值?下面一部分是数据和数据个数清零,作用呢?逻辑看不懂.
int Anchor_Index = 0;
                            while(Anchor_Index < ANCHOR_MAX_NUM)
                            {
                              if(Anthordistance_count >=ANCHOR_REFRESH_COUNT )
                              {
                                    distance_mange();
                                    Anchor_Index = 0;
                                                                        //clear all
                                    while(Anchor_Index < ANCHOR_MAX_NUM)
                                    {
                                        Anthordistance_count = 0;
                                        Anthordistance = 0;
                                                                                                                                                                Anchor_Index++;
                                    }
                                    break;
                              }
                                                                Anchor_Index++;
                            }

   

tuzhuke 发表于 2019-9-10 21:52:03

关于问题1
所有测距都会经过fliter 进行滤波，你说的这个在这个滤波后
    {
      int Anchor_Index = 0;
      while(Anchor_Index < ANCHOR_MAX_NUM)
      {
            if(Anthordistance_count > 0 )
            {
                Anthordistance =filter((int)(Anthordistance/Anthordistance_count),Anchor_Index);
            }
                          Anchor_Index++;
      }
    }2 .函数int filter(int input, int fliter_idx )
input 是输入数据，fliter_idx 标记了那个滤波器，一个基站对应一个滤波器，不能用混


3标签每次和基站测距后，轮训查看与所有基站测距次数，如果大于阈值ANCHOR_REFRESH_COUNT 就进行处理， 处理完清零

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