室内定位中的基站和标签通信过程
我部署了咱们3个anchor,1个tag的那个twr实验,效果很好。上位机可以清楚的看见tag的运行轨迹。 我想确认一下,1) 是不是tag分别得到3个anchor的距离(通过可选的range report message,即代码中的distance_msg),然后统一将这个距离列表Anthordistance[],通过消息发送给了anchor0,然后anchor再通过串口显示到上位机的?
2) 是否可以让tag发送一个广播消息 (即将poll message修改为广播包,这里假设tag并不知道在他的range内有多少个anchor),然后再重复之前原有的计算过程?
3) 如果master anchor (即,连接上位机的anchor)不在tag的range内,该如果改进现有的实现才能够完成定位?
谢谢。
1) 是不是tag分别得到3个anchor的距离(通过可选的range report message,即代码中的distance_msg),然后统一将这个距离列表Anthordistance[],通过消息发送给了anchor0,然后anchor再通过串口显示到上位机的?你的理解是正确的
2) 是否可以让tag发送一个广播消息 (即将poll message修改为广播包,这里假设tag并不知道在他的range内有多少个anchor),然后再重复之前原有的计算过程?
tag 发送信息基本会同时收到,你要考虑,其它模块如果同时反馈信息,空中会产生干扰
3) 如果master anchor (即,连接上位机的anchor)不在tag的range内,该如果改进现有的实现才能够完成定位?
我们开源了一套开源框架,可以参考,里面融入与更多UWB feature
谢谢,谢***常感谢。
第二个问题,"tag 发送信息基本会同时收到,你要考虑,其它模块如果同时反馈信息,空中会产生干扰", 好聪明,对呀,有冲突的问题!
不过,这个好像也有实际需求吧, 随着tag的移动,他附近的anchor也会改变,如果anchor多了 (比如几十个),tag并不知道他的range内到底有哪些anchor,该如何处理呀?
看来我的广播式确实有严重问题, 还麻烦给一些建议~
aimar500 发表于 2020-2-19 21:11
谢谢,谢***常感谢。
第二个问题,"tag 发送信息基本会同时收到,你要考虑,其它模块如果同时反馈信息,空 ...
对于测距,目前很难避免冲突。
通常会使用轮训
如果必须使用广播,基站内部加个随机数delay,在反馈信息的时候,使用这种随机delay,避免冲突 tuzhuke 发表于 2020-2-19 22:05
对于测距,目前很难避免冲突。
通常会使用轮训
如果必须使用广播,基站内部加个随机数delay,在反馈信 ...
那这样4个锚 定位的频率能有多大呢?
谢谢楼主的解答,学习了,开源框架在哪里?
szmcumcu 发表于 2021-10-27 14:03
谢谢楼主的解答,学习了,开源框架在哪里?
http://51uwb.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=165&extra=page%3D1 感谢楼主解答
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