UWB DWM1000 开源项目框架 之 TWR定位实现
对于使用三边定位原理实现的算法而言，定位实质就是一个三对一测距(2D)，在之前帖子中已经贴出了如何实现测距http://51uwb.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=188&extra=page%3D1
这里简单实现TWR定位，这个代码在之前测距基础上除了实现三对一测距以外，还增加了对于PA的支持（目前我们这里有一款模块，增加了PA，距离可以达到400-500m）。
具体上代码
1 定时器周期发送测距请求，在定时器的回调函数中调用BPhero_Distance_Measure_Specail_TAG();
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if (htim->Instance == htim3.Instance)
{
/* Toggle LED */
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4);
dwt_forcetrxoff();
BPhero_Distance_Measure_Specail_TAG();
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_8);
}
}用定时器周期调用测距请求，在调频率的时候就非常好调了，只需要改如下标红的8400即可
TIM_HandleTypeDefhtim3;
static void MX_TIM3_Init(void)
{
TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;
TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
htim3.Instance = TIM3;
htim3.Init.Prescaler = 8400-1;
htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim3.Init.Period = 500-1;
htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
在发送请求部分，轮训三个地址，0x0001 到 0x0003，基站必须配置为这三个地址
uint16 Dest_Address =0x0000;
void BPhero_Distance_Measure_Specail_TAG(void)
{
msg_f_send.destAddr =(Dest_Address+1) &0xFF;
msg_f_send.destAddr =((Dest_Address+1)>>8) &0xFF;
msg_f_send.seqNum = distance_seqnum;
msg_f_send.messageData='P';//Poll message
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, !GPIO_PIN_RESET);
dwt_writetxdata(psduLength,(uint8 *)&msg_f_send, 0) ;// write the frame data
dwt_writetxfctrl(psduLength, 0);
dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);
其他部分大体与TWR测距一致，特别一点，我们这里增加了kalman滤波，在最后计算出距离之后用kalman滤波
distance = tof * SPEED_OF_LIGHT;
distance = distance - dwt_getrangebias(config.chan,(float)distance, config.prf);//距离减去矫正系数
//kalman filter
distance = KalMan(distance);
//send distance message to tag
int temp = (int)(distance*100);
更多代码请直接拉git上的完整工程吧，欢迎一起讨论
https://bitbucket.org/tuzhuke/twr_location_v1/src/master/
感谢楼主的分享，谢谢！ 请问51uwb 定位框架-高频率高容量测试代码 这个源码怎么获得 这个资料不错，学习了，谢谢 感谢大佬分享 感谢分享，学习一下~ 感谢楼主的分享，谢谢 感谢分享，好好研究下 感谢分析，资料很棒 学习了，谢谢分享。
页:
[1]
2