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标题: bp30两个基站一个标签想要实现跟随小车，应该怎么修改源码？ [打印本页]
作者: dzq    时间: 2024-6-27 15:55
标题: bp30两个基站一个标签想要实现跟随小车，应该怎么修改源码？
请问bp30的如何利用两个基站和一个标签实现跟随小车？应该在源码的哪里进行修改？
根据客服的这个FollowCar原理链接: https://pan.baidu.com/s/1ZNUvUGZXKbN-3SrIyuqOFA 提取码: wsts，我没有在源码中找到相应的位置
如果bp30也可以应用上面的这个修改的话，应该在源码哪里进行修改呢？
如果bp30不能直接用上面的这个，那么应该怎么更改源码才能实现两个基站一个标签的跟随小车呢？
麻烦您了。
作者: 蓝点无限    时间: 2024-6-27 21:59
你看看这里，需要标签发送给基站的时候增加代码
  1. #define DISTANCE3 0.27

  3. //**************************************************************//
  4. //distance1 anthor0 <--> TAG  mm
  5. //distance2 anthor1 <--> TAG  mm
  6. //distance3 anthor2 <--> TAG  mm
  7. //**************************************************************//

  9. int framenum = 0 ;

  11. static void compute_angle_send_to_anthor0(int distance1, int distance2,int distance3)
  12. {

  14. #if 0 //compute angle for smartcar
  15.     float dis3_constans = DISTANCE3;
  16.     float cos = 0;
  17.     float angle = 0 ;
  18.     float dis1 = (float)distance1/1000; //m
  19.     float dis2 = (float)distance2/1000;  //m

  21.     if(dis1 + dis3_constans < dis2 || dis2+dis3_constans < dis1)
  22.     {
  23.     }
  24.     cos = (dis1*dis1 + dis3_constans* dis3_constans - dis2*dis2)/(2*dis1*dis3_constans);
  25.     angle  = acos(cos)*180/3.1415926;
  26.     printf("cos = %f, arccos = %f\r\n",cos,angle);
  27.     sprintf(dist_str, "angle: %3.2f m", angle);
  28.     OLED_ShowString(0, 6,"            ");
  29.     OLED_ShowString(0, 6,dist_str);

  31.     if(dis1 > 1)
  32.     {
  33.         if(angle > 110)
  34.         {
  35.             printf("turn right\r\n");
  36.             angle_msg[10] = 'R';
  37.         }
  38.         else if(angle < 75)
  39.         {
  40.             printf("turn left\r\n");
  41.             angle_msg[10] = 'L';
  42.         }
  43.         else
  44.         {
  45.             printf("forward\r\n");
  46.             angle_msg[10] = 'F';
  47.         }
  48.     }
  49.     else
  50.     {
  51.         printf("stay here\r\n");
  52.         angle_msg[10] = 'S';
  53.     }
  54.     angle_msg[LOCATION_FLAG_IDX] = 0;

  56. #else
  57.     //location
  58.     {
  59.         uint8 len = 0;
  60.         angle_msg[LOCATION_FLAG_IDX] = 1;

  62.         angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = 'm';
  63.         angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = 'r';

  65.         angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = 0x02;
  66.         angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = TAG_ID;//TAG ID

  68.         angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)(framenum&0xFF);
  69.         angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((framenum>>8)&0xFF);

  71.         angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((distance1/10)&0xFF);
  72.         angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((distance1/10 >>8)&0xFF);

  74.         angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] =  (uint8)((distance2/10)&0xFF);
  75.         angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] =  (uint8)((distance2/10 >>8)&0xFF);

  77.         angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] =  (uint8)((distance3/10)&0xFF);
  78.         angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] =  (uint8)((distance3/10 >>8)&0xFF);

  80.         if(ANCHOR_MAX_NUM > 3)
  81.         {
  82.             angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((Anthordistance[3]/10)&0xFF);
  83.             angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((Anthordistance[3]/10 >>8)&0xFF);
  84.         }
  85.         else
  86.         {
  87.             angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((distance1/10)&0xFF);
  88.             angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((distance1/10 >>8)&0xFF);
  89.         }

  91.         angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = '\n';
  92.         angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = '\r';


  95.         angle_msg[LOCATION_INFO_LEN_IDX] = len;
  96.         //MAX LEN
  97.         if(LOCATION_INFO_START_IDX + len -2 >ANGLE_MSG_MAX_LEN)
  98.         {
  99.             while(1);
  100.         }
  101.         //USART_puts((char*)angle_msg,len);
  102.     }
  103. #endif
  104.     //only anthor0 recive angle message
  105.     //angle_msg[ALL_MSG_SN_IDX] = framenum;
  106.     angle_msg[ALL_MSG_TAG_IDX] = TAG_ID;

  108.     dwt_writetxdata(sizeof(angle_msg), angle_msg, 0);
  109.     dwt_writetxfctrl(sizeof(angle_msg), 0);

  111.     /* Start transmission, indicating that a response is expected so that reception is enabled automatically after the frame is sent and the delay
  112.      * set by dwt_setrxaftertxdelay() has elapsed. */
  113.     dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE );
  114.     while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))
  115.     { };

  117.     framenum++;
  118. }
复制代码
作者: dzq    时间: 2024-6-28 20:12
蓝点无限 发表于 2024-6-27 21:59
你看看这里，需要标签发送给基站的时候增加代码

不好意思，我是小白，请问您的意思是我找到标签发送给基站的那段代码，然后把你上面发的这段代码粘上去吗，我不太知道要把这个粘到哪里，您能告诉我一下吗
作者: dzq    时间: 2024-6-29 20:19
蓝点无限 发表于 2024-6-27 21:59
你看看这里，需要标签发送给基站的时候增加代码

你看一下我新回复的
作者: 蓝点无限    时间: 2024-6-29 20:53
dzq 发表于 2024-6-29 20:19
你看一下我新回复的

BP30 tx_main.c 中有类似逻辑，标签和三个基站测距完成后，汇总信息会发送给基站id 为0x0001 的基站，参考代码如下。

你需要做的就是把上面回答的逻辑代码实现到如下函数中，如果代码没有阅读，请先梳理代码逻辑。

  2. /**********************************END***********************************/
  3. /************************************************************************/

  5. //**************************************************************//
  6. //distance1 anthor0 <--> TAG  cm
  7. //distance2 anthor1 <--> TAG  cm
  8. //distance3 anthor2 <--> TAG  cm
  9. //将三个距离信息发送给基站1--> 0x0001
  10. //如果用其它无限模块通信，可以将这三个距离信息通过其它无线模块传输给电脑
  11. //**************************************************************//
  12. /*******************************************************************************
  13. * 函数名  : Send_Dis_To_Anthor1
  14. * 描述    : 标签将三个收到的三个距离信息打包发送到基站0(基站0的SHORT地址0x0001)
  15. * 输入    : 无
  16. * 输出    : 无
  17. * 返回值  : 无
  18. * 说明    : 1将距离信息发送到0x0001地址的基站
  19.                                                 2通过液晶显示-->只能显示三个距离，液晶每行一个距离
  20. *******************************************************************************/
  21. static void Send_Dis_To_Anthor1(void)
  22. {
复制代码



另外，基站1收到标签信息，之前默认定位，直接通过串口发送给电脑，修改逻辑后，需要修改成类似
  1.              if(rx_buffer[LOCATION_FLAG_IDX] == 1)//location infomartion
  2.                 {
  3.                     rx_buffer[ALL_MSG_TAG_IDX] = tag_index;
  4.                     USART_puts(&rx_buffer[LOCATION_INFO_START_IDX],rx_buffer[LOCATION_INFO_LEN_IDX]);
  5.                 }
  6.                 else //follow car
  7.                 {
  8.                     putchar(rx_buffer[10]);
  9.                 }
  10.             }
复制代码


因为BP30 和 BP50 代码不是一套，只是提供了逻辑实现，并非直接拷贝替换就能使用，还需要根据上面逻辑在做微调。



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