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标题: 四基站为什么z轴误差很大 [打印本页]

作者: wwwaa 时间: 2024-12-10 13:29
标题: 四基站为什么z轴误差很大
想问一下源代码增加到四基站，增加了anchorList[3]的xyz值定义，为什么进行上位机的时候xy值基本正确，z值一直在3m左右什么情况？图上有自己设定的四个基站的位置，想问一下是什么情况，比较急

作者: 蓝点无限 时间: 2024-12-11 08:26
你的定位区域只有0.4*0.4*0.6 这么小吗？
xyz 至少2米以上

作者: wwwaa 时间: 2024-12-11 19:18

蓝点无限发表于 2024-12-11 08:26
你的定位区域只有0.4*0.4*0.6 这么小吗？
xyz 至少2米以上

z轴也必须要2m吗？还想问一下想把xy写入标签屏幕上，但是数值都是0是什么情况呢（加入源码的getlocation函数基站和标签没有办法链接，加入getlocation2可以连接但是xy数据不刷新，三维xyz好像只能使用getlocation这个函数吗），需要刷新xy定位的数值吗？

作者: 蓝点无限 时间: 2024-12-11 21:38

wwwaa 发表于 2024-12-11 19:18
z轴也必须要2m吗？还想问一下想把xy写入标签屏幕上，但是数值都是0是什么情况呢（加入源码的getlocation ...

1. z 也需要
2.getlocation 并没有做过验证，仅供学习参考。
我们目前工程，必须模块测距，测得距离必须由电脑解算坐标

作者: wwwaa 时间: 2024-12-12 11:13

蓝点无限发表于 2024-12-11 21:38
1. z 也需要
2.getlocation 并没有做过验证，仅供学习参考。
我们目前工程，必须模块测距，测得距离必 ...

必须通过上位机进行定位吗？固件不支持解算坐标吗？是想通过固件结算坐标然后在上位机上显示。如果支持的话需要增加什么模块来完成呢？（我自己增加了结算坐标的函数，但是每次加上标签的两个灯都不会亮，和程序中的GetLocation函数一样的结果）

作者: wwwaa 时间: 2024-12-12 16:54

蓝点无限发表于 2024-12-11 21:38
1. z 也需要
2.getlocation 并没有做过验证，仅供学习参考。
我们目前工程，必须模块测距，测得距离必 ...

还想问一下qt上位机运行连接connect的时候总显示程序异常错误大概是因为什么情况呢

作者: 蓝点无限 时间: 2024-12-13 08:39

wwwaa 发表于 2024-12-12 16:54
还想问一下qt上位机运行连接connect的时候总显示程序异常错误大概是因为什么情况呢

1. 固件程序不支持坐标解算。你说每次加了这部分代码标签灯不亮，可能是程序没有返回，导致无法再执行到UWB程序
2. qt上位机提示错误，具体错误信息是什么？看你开始截图，上位机正常工作。
可能错误是log报错位置问题，这个可以忽略

作者: wwwaa 时间: 2024-12-14 19:23

蓝点无限发表于 2024-12-13 08:39
1. 固件程序不支持坐标解算。你说每次加了这部分代码标签灯不亮，可能是程序没有返回，导致无法再执行到U ...

想问一下需要怎么返回呢？不太懂需要加什么程序？我只加了一个定位函数，需要把定位信息返回到基站吗？还是什么意思呢

作者: 蓝点无限 时间: 2024-12-14 20:46

wwwaa 发表于 2024-12-14 19:23
想问一下需要怎么返回呢？不太懂需要加什么程序？我只加了一个定位函数，需要把定位信息返回到基站吗？还 ...

程序没有调试，不能使用。所以不要在模块解算定位坐标信息。不要调用getlocation

作者: wwwaa 时间: 7 天前

蓝点无限发表于 2024-12-14 20:46
程序没有调试，不能使用。所以不要在模块解算定位坐标信息。不要调用getlocation

您好，我的定位代码是这样的
int zuixiao3d(vec3d* report,int use4thAnchor,vec3d* anchorArray,int* distanceArray)
{

if (use4thAnchor == 1)
{
float Res[4];
float BS1[3] = { anchorArray[0].x, anchorArray[0].y, anchorArray[0].z};
float BS2[3] = { anchorArray[1].x, anchorArray[1].y, anchorArray[1].z };
float BS3[3] = { anchorArray[2].x, anchorArray[2].y, anchorArray[2].z };
float BS4[3] = { anchorArray[3].x, anchorArray[3].y, anchorArray[3].z};

float pack_r_measure[4];
float A[16] = {
      1, -2 * BS1[0], -2 * BS1[1], -2 * BS1[2],
      1, -2 * BS2[0], -2 * BS2[1], -2 * BS2[2],
      1, -2 * BS3[0], -2 * BS3[1], -2 * BS3[2],
      1, -2 * BS4[0], -2 * BS4[1], -2 * BS4[2]
};
float B[4];

for (int i = 0; i < 4; i++) {
      pack_r_measure =  distanceArray / 1000.0  ;
}

B[0] = pack_r_measure[0] * pack_r_measure[0] - BS1[0] * BS1[0] - BS1[1] * BS1[1] - BS1[2] * BS1[2];
B[1] = pack_r_measure[1] * pack_r_measure[1] - BS2[0] * BS2[0] - BS2[1] * BS2[1] - BS2[2] * BS2[2];
B[2] = pack_r_measure[2] * pack_r_measure[2] - BS3[0] * BS3[0] - BS3[1] * BS3[1] - BS3[2] * BS3[2];
B[3] = pack_r_measure[3] * pack_r_measure[3] - BS4[0] * BS4[0] - BS4[1] * BS4[1] - BS4[2] * BS4[2];

// ?????? At ???
float At[16];
// ?????? Ax ???
float Ax[16];
// ?????? A_ ???
float A_[16];
// ?????? Ac ???
float Ac[16];
// ?????? Res ???
//Res[4]= (float *)malloc(4 * sizeof(float));

MatrixTrans(A, At,4,4);
MatrixMul(At, A, Ax,4, 4, 4 );
      MatrixInv1(Ax, A_,4,4);

MatrixMul(A_, At, Ac,4, 4, 4 );
MatrixMul( Ac, B, Res,4, 4, 1);
report->x=Res[1];
report->y=Res[2];
report->z=Res[3];
}
else
{
      float Res[2];
      float BS1[3] = { anchorArray[0].x, anchorArray[0].y};
      float BS2[3] = { anchorArray[1].x, anchorArray[1].y};
      float BS3[3] = { anchorArray[2].x, anchorArray[2].y};
      //float BS4[3] = { anchorArray[3].x, anchorArray[3].y};

      float pack_r_measure[3];
      float B[2];
      for (int i = 0; i < 3; i++) {
         pack_r_measure =  distanceArray / 1000.0  ;
      }
      float A[4] = {
         2 * (BS1[0] -BS2[0]), 2 * (BS1[1]-BS2[1]),
         2 * (BS1[0] -BS3[0]), 2 * (BS1[1]-BS3[1])


      };

      B[0] = pack_r_measure[1] * pack_r_measure[1]-pack_r_measure[0] * pack_r_measure[0]  - BS2[0] * BS2[0] - BS2[1] * BS2[1]+ BS1[0] * BS1[0] + BS1[1] * BS1[1];
      B[1] = pack_r_measure[2] * pack_r_measure[2]-pack_r_measure[0] * pack_r_measure[0]  - BS3[0] * BS3[0] - BS3[1] * BS3[1]+ BS1[0] * BS1[0] + BS1[1] * BS1[1];


      // ?????? At ???
      float At[4];
      // ?????? Ax ???
      float Ax[4];
      // ?????? A_ ???
      float A_[4];
      // ?????? Ac ???
      float Ac[4];
      // ?????? Res ???
      //Res[4]= (float *)malloc(4 * sizeof(float));

      MatrixTrans(A, At,2,2);
      MatrixMul(At, A, Ax,2, 2, 2 );
      MatrixInv1(Ax, A_,2,2);

      MatrixMul(A_, At, Ac,2, 2, 2 );
      MatrixMul( Ac, B, Res,2, 2, 1);
      report->x=Res[0];
      report->y=Res[1];
      report->z=0;

}

return 1;
}
distance_mange有关的使用是这样的
zuixiao3d(&Res,i,AnchorList,Anthordistance);
sprintf(dist_str, "x:%3.2f", (float)Res.x);
OLED_ShowString(0, 2,dist_str);
sprintf(dist_str, "y:%3.2f", (float)Res.y);
OLED_ShowString(0, 4,dist_str);
sprintf(dist_str, "z:%3.2f", (float)Res.z);
OLED_ShowString(0, 6,dist_str);
但是不知道为什么总是连接不到标签，删除掉就没有问题，所以能不能帮忙看一下哪里有问题呀
作者: wwwaa 时间: 7 天前

蓝点无限发表于 2024-12-14 20:46
程序没有调试，不能使用。所以不要在模块解算定位坐标信息。不要调用getlocation

Program Size: Code=14100 RO-data=3028 RW-data=928 ZI-data=1912  想问一下bp50的flash有多大呀，是不是flash不够大呢？
作者: 蓝点无限 时间: 7 天前

wwwaa 发表于 2024-12-16 11:01
您好，我的定位代码是这样的
int zuixiao3d(vec3d* report,int use4thAnchor,vec3d* anchorArray,int* d ...

我们没有这样的代码，没法给你评论。
建议这个部分代码先写一段C语音测试程序用电脑测试。测试通过后再移植到MCU上
作者: wwwaa 时间: 6 天前

蓝点无限发表于 2024-12-16 23:38
我们没有这样的代码，没法给你评论。
建议这个部分代码先写一段C语音测试程序用电脑测试。测试通过后再 ...

这个代码用电脑已经通过了，但是移植到这边就会导致通讯出现问题，所以想问一下是不是flash不足可能会导致发生这种情况呢
作者: 蓝点无限 时间: 4 天前

wwwaa 发表于 2024-12-17 11:37
这个代码用电脑已经通过了，但是移植到这边就会导致通讯出现问题，所以想问一下是不是flash不足可能会导 ...

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