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标题: 6基站测距问题 [打印本页]

作者: wwwaa 时间: 2025-4-13 22:37
标题: 6基站测距问题
使用的是BP50代码，但是将基站修改成6标签代码，出现通讯成功，但是测距没有显示问题。图片一些字母是为了确定调试程序那一部分出现的问题。
static void compute_angle_send_to_anthor0(int distance1, int distance2,int distance3,int distance4,int distance5,int distance6)函数以及修改过了，最大的基站数量以及基站位置的初始化。程序在这一部分没有满足 if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)
            {
OLED_ShowString(0,6,"tiaook");
                  /* Clear good/fail RX frame event in the DW1000 status register. */
                  dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_TXFRS);
                  /* A frame has been received, read it into the local buffer. */
                  frame_len = dwt_read32bitreg(RX_FINFO_ID) & RX_FINFO_RXFLEN_MASK;
                  if (frame_len <= RX_BUF_LEN)
                  {
                     dwt_readrxdata(rx_buffer, frame_len, 0);
                  }

                  if(rx_buffer[ALL_MSG_TAG_IDX] != TAG_ID)
                     continue;
                  rx_buffer[ALL_MSG_TAG_IDX] = 0;

                  /*As the sequence number field of the frame is not relevant, it is cleared to simplify the validation of the frame. */
                  rx_buffer[ALL_MSG_SN_IDX] = 0;
OLED_ShowString(0,2,"444ok");
                  if (memcmp(rx_buffer, distance_msg, ALL_MSG_COMMON_LEN) == 0)
                  {
                     // final_distance = rx_buffer[10] + (float)rx_buffer[11]/100;
                     Anthordistance[rx_buffer[12]] +=(rx_buffer[10]*1000 + rx_buffer[11]*10);
                     Anthordistance_count[rx_buffer[12]] ++;
OLED_ShowString(0,4,"buff");
                     {
                        int Anchor_Index = 0;
                        while(Anchor_Index < ANCHOR_MAX_NUM)
                        {
OLED_ShowString(0,0," 444");
                              if(Anthordistance_count[Anchor_Index] >=ANCHOR_REFRESH_COUNT )
                              {
                                 distance_mange();
OLED_ShowString(0,6," 51UWB Node");
                                 Anchor_Index = 0;
                                 //clear all
                                 while(Anchor_Index < ANCHOR_MAX_NUM)
                                 {
                                    Anthordistance_count[Anchor_Index] = 0;
                                    Anthordistance[Anchor_Index] = 0;
                                    Anchor_Index++;
                                 }
                                 break;
                              }
                              Anchor_Index++;
                        }
                     }
                  }
            }不知道是不是延迟问题，/* Delay between frames, in UWB microseconds. See NOTE 4 below. */
/* This is the delay from Frame RX timestamp to TX reply timestamp used for calculating/setting the DW1000's delayed TX function. This includes the
* frame length of approximately 2.46 ms with above configuration. */
#define POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS 2600
/* This is the delay from the end of the frame transmission to the enable of the receiver, as programmed for the DW1000's wait for response feature. */
#define RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS 500
/* Receive final timeout. See NOTE 5 below. */
#define FINAL_RX_TIMEOUT_UUS 3300

/* Delay between frames, in UWB microseconds. See NOTE 4 below. */
/* This is the delay from the end of the frame transmission to the enable of the receiver, as programmed for the DW1000's wait for response feature. */
#define POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS 150//150
/* This is the delay from Frame RX timestamp to TX reply timestamp used for calculating/setting the DW1000's delayed TX function. This includes the
* frame length of approximately 2.66 ms with above configuration. */
#define RESP_RX_TO_FINAL_TX_DLY_UUS 3800 //2700 will fail
/* Receive response timeout. See NOTE 5 below. */
#define RESP_RX_TIMEOUT_UUS 2700
想问一下应该怎么修改呢

作者: wwwaa 时间: 2025-4-13 22:44
通过网盘分享的文件：sdkalman6.zip
链接: https://pan.baidu.com/s/1Lpy58NV6Sd-ppJelpMNBNQ?pwd=7762 提取码: 7762这个是我的代码，不知道是什么情况

作者: 蓝点无限 时间: 2025-4-14 08:50

wwwaa 发表于 2025-4-13 22:44
通过网盘分享的文件：sdkalman6.zip
链接: https://pan.baidu.com/s/1Lpy58NV6Sd-ppJelpMNBNQ?pwd=7762 提 ...

标题是6基站，内容是6标签。实际你是要改那个？

在UWB测距过程中，不要加OLED显示，不然模块时间信息不满足，无法完成测距。

请详细提供你的需求，以及你具体改动了哪里，以及对应的现象（现在什么现象以及预期的现象是什么）

作者: wwwaa 时间: 2025-4-14 09:52

蓝点无限发表于 2025-4-14 08:50
标题是6基站，内容是6标签。实际你是要改那个？

在UWB测距过程中，不要加OLED显示，不然模块时间信息 ...

改的是6基站，不加后面测试的也没有测距的显示，会出现问题，主要改的就是通过网盘分享的文件：修改图片.zip
链接: https://pan.baidu.com/s/1zB0GiyXg0Bnj3XM8Nh-ovg?pwd=573c 提取码: 573c

作者: 蓝点无限 时间: 2025-4-16 08:50

wwwaa 发表于 2025-4-14 09:52
改的是6基站，不加后面测试的也没有测距的显示，会出现问题，主要改的就是通过网盘分享的文件：修改图片. ...

分析了代码，没有看出太多问题。你们五基站测试有问题吗？

作者: wwwaa 时间: 2025-4-17 10:27

蓝点无限发表于 2025-4-16 08:50
分析了代码，没有看出太多问题。你们五基站测试有问题吗？

找到问题了，六基站导致有个值位数超出了，但是还想问一下导入到上位机的时候，以及改过对应的值，但还是只有四个基站测距的距离，56都没有 else if(frame_type == 2)
{
      range[0]=frame[4]|frame[5]<<8;
      range[1]=frame[6]|frame[7]<<8;
      range[2]=frame[8]|frame[9]<<8;
      range[3]=frame[10]|frame[11]<<8;
      range[4]=frame[12]|frame[13]<<8;
      range[5]=frame[14]|frame[15]<<8;
      ra[0] = range[0]*10;
      ra[1] = range[1]*10;
      ra[2] = range[2]*10;
      ra[3] = range[3]*10;
      ra[4] = range[4]*10;
      ra[5] = range[5]*10;
      processTagRangeReport(0, TAG_ID, range[0]*10, lnum, seq);
      processTagRangeReport(1, TAG_ID, range[1]*10, lnum, seq);
      processTagRangeReport(2, TAG_ID, range[2]*10, lnum, seq);
      processTagRangeReport(3, TAG_ID, range[3]*10, lnum, seq);
      processTagRangeReport(4, TAG_ID, range[4]*10, lnum, seq);
      processTagRangeReport(5, TAG_ID, range[5]*10, lnum, seq);
      trilaterateTag(TAG_ID, seq);，打印的range信息没有56距离。硬件上可以已经显示56测距的距离信息，不知道为什么

作者: wwwaa 时间: 2025-4-17 10:46

蓝点无限发表于 2025-4-16 08:50
分析了代码，没有看出太多问题。你们五基站测试有问题吗？

打印了一下发现frame[12]  frame[13] frame[14]  frame[15]都是0好像没有识别到，但是我在硬件中加过了uint8 len = 0;
      angle_msg[LOCATION_FLAG_IDX] = 1;

      angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = 'm';
      angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = 'r';

      angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = 0x02;
      angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = TAG_ID;//TAG ID

      angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)(framenum&0xFF);
      angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((framenum>>8)&0xFF);

      angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((distance1/10)&0xFF);
      angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((distance1/10 >>8)&0xFF);

      angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] =  (uint8)((distance2/10)&0xFF);
      angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] =  (uint8)((distance2/10 >>8)&0xFF);

      angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] =  (uint8)((distance3/10)&0xFF);
      angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] =  (uint8)((distance3/10 >>8)&0xFF);

      if(ANCHOR_MAX_NUM > 3)
      {
         angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((distance4/10)&0xFF);
         angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] = (uint8)((distance4/10 >>8)&0xFF);
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] =  (uint8)((distance5/10)&0xFF);
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] =  (uint8)((distance5/10 >>8)&0xFF);
   angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] =  (uint8)((distance6/10)&0xFF);
angle_msg[LOCATION_INFO_START_IDX + (len++)] =  (uint8)((distance6/10 >>8)&0xFF);
      }#define ALL_MSG_SN_IDX 2
#define ALL_MSG_TAG_IDX 3
#define FINAL_MSG_POLL_TX_TS_IDX 10
#define FINAL_MSG_RESP_RX_TS_IDX 14
#define FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX 18
#define FINAL_MSG_TS_LEN 4
#define ANGLE_MSG_IDX 10
#define LOCATION_FLAG_IDX 11
#define LOCATION_INFO_LEN_IDX 12
#define LOCATION_INFO_START_IDX 13
#define ANGLE_MSG_MAX_LEN 40把最后一个延长可以正常在硬件看到距离但是不知道为什么45的距离信息发送不到上位机

作者: 蓝点无限 时间: 2025-4-18 09:29

wwwaa 发表于 2025-4-17 10:46
打印了一下发现frame[12] frame[13] frame[14] frame[15]都是0好像没有识别到，但是我在硬件中加过了ui ...

上述代码是标签汇总，可以直接用printf函数打印看标签是否将各个距离准确放到angle 数据包

另外，基站收到这个angle_msg后通过串口发送给上位机，检查下发送上位机时数据长度是否有调整，如果没有调整按照修改后的数据包长度修改基站串口发送函数

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