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标题: UWB跟随小车测定距离距离偏差大的问题 [打印本页]

作者: ZYR 时间: 2025-5-2 17:58
标题: UWB跟随小车测定距离距离偏差大的问题
使用两基站一标签实现跟随功能，两基站到标签的距离差作为转向参考值，其中两基站距离为200mm。但是实际使用过程中即使基站和标签都静止，数据波动也很大，而且有误差如图 (, 下载次数: 105)

移动标签时，期望标签在左侧D1-D2<0,右侧D1-D2>0，但是实际测量数据对标签的左右移动没有明显相应，如图 (, 下载次数: 101) 。

求教各位有什么解决办法，或者说从根本上UWB测距的精度就不足以实现灵敏的转向？

作者: 蓝点无限 时间: 2025-5-7 09:33
一般建议基站间距大于30cm。
使用的是那个套件？是否有开滤波功能？

在第二个图片中，垂直基站，基本两个距离看到是一致，水平移动，间隔差不多也是20cm。
中间有突变，可能是由于有遮挡导致。
可以拍一个测试环境，
另外，你用的工具是什么，是否可以分享一下，感谢

作者: abcdefg 时间: 2025-5-7 16:31
我用bp50做小车跟随，误差也很大，会跳上100m怎么回事

作者: 蓝点无限 时间: 2025-5-8 23:01

abcdefg 发表于 2025-5-7 16:31
我用bp50做小车跟随，误差也很大，会跳上100m怎么回事

100m？程序配置有问题吧 BP50 最大通信距离可能不到100米

作者: ZYR 时间: 2025-5-11 11:10

蓝点无限发表于 2025-5-7 09:33
一般建议基站间距大于30cm。
使用的是那个套件？是否有开滤波功能？

我用的twr50,还没有开滤波功能,垂直基站运动影响不大,因为我用的是两个基站到标签的平均距离,而且这差的几十厘米无所谓.但是问题是水平移动时D1-D2期望应该是在正负20cm间波动这样才能判断转向,实际左右移动时D1-D2保持20cm数据差基本没有反应,应该不是滤波能解决的问题
调试环境如图
(, 下载次数: 91)

上位机是学校的,有点简陋,推荐使用逐飞科技的上位机 (, 下载次数: 0)

测距精度我再调试一下,请求后续大佬指点

顺便问一下改哪个宏定义能加快测量频率

作者: 蓝点无限 时间: 2025-5-11 15:38

ZYR 发表于 2025-5-11 11:10
我用的twr50,还没有开滤波功能,垂直基站运动影响不大,因为我用的是两个基站到标签的平均距离,而且这差的 ...

滤波功能要开启，BP50 默认代码中有中值滤波，你查看下代码是否已经使用
另外，两个基站比较近，推荐你启用kalman 滤波，具体参考代码http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ... mp;highlight=kalman

作者: ZYR 时间: 2025-5-21 21:15

蓝点无限发表于 2025-5-11 15:38
滤波功能要开启，BP50 默认代码中有中值滤波，你查看下代码是否已经使用
另外，两个基站比较近，推荐你 ...

又改了改代码现在把#define ANCHOR_REFRESH_COUNT由5改到3稍微增加了测量频率

标签发送代码这一块感觉样例有点问题,红圈圈出来的部分检查完count之后把所有距离都clear了,不知道为什么这样 (, 下载次数: 70)

现在改成每个距离分开传输,相比之前测距稳定了一些数据乱飘的问题解决了大半(还没有加卡尔曼滤波),自带的那个用于跟随小车的angle函数按需求改了一下,同时吧sendtoanthor0函数合并进去了,如图
(, 下载次数: 69) (, 下载次数: 68)

但是目前基站1相对基站0仍然有15~20cm的固定误差,而且最小测量距离也比基站0大10cm左右,这种情况是uwb发送延时有问题吗?怎么从原理上解决呢?

作者: ZYR 时间: 2025-5-21 21:20
或者是你们卖的硬件有问题?

两个基站就算烧相同的代码也有上述情况

作者: 蓝点无限 时间: 2025-5-22 09:09

ZYR 发表于 2025-5-21 21:15
又改了改代码现在把#define ANCHOR_REFRESH_COUNT由5改到3稍微增加了测量频率

标签发送代码这一块感觉 ...

如果是固定偏差，就需要单独调这个模块的天线延时
资料包根目录有个视频.pdf，里面介绍了如何修改天线延时，可以做参考。

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