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标题: 一种快速UWB 测距方法(单周期法) -- 原理说明 [打印本页]

作者: tuzhuke 时间: 2020-2-24 21:52
标题: 一种快速UWB 测距方法(单周期法) -- 原理说明
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作者: dw1000_2020 时间: 2020-3-10 15:12
厉害了老铁

作者: mosou 时间: 2020-3-24 12:53
请问一下楼主，这种方法如何克服非平稳噪声的干扰带来的影响

作者: 爱阳阳963 时间: 2020-4-10 16:53
新手的疑惑：
本来node A发送一个poll，然后收到一个respond，这时候就有4个时间戳了，连续起来相当于每发送一个poll后就能计算一个距离，如果按照楼主所说，node B把时间戳发回node A计算，与node A自己计算有何区别？还是我理解错了

倒是DS-TWR我觉得可以依照这个流水线思路，node A收到respond后会继续发送poll，node B收到后就可以进行双边双向测距了，
然后node B继续回复respond，流水起来后node B每次收到poll都可以利用前三个信号进行双边双向测距，不知道这样理解对不对？

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作者: tuzhuke 时间: 2020-4-11 08:53

爱阳阳963 发表于 2020-4-10 16:53
新手的疑惑：
本来node A发送一个poll，然后收到一个respond，这时候就有4个时间戳了，连续起来相当于每发 ...

新手的疑惑：
本来node A发送一个poll，然后收到一个respond，这时候就有4个时间戳了，连续起来相当于每发送一个poll后就能计算一个距离
是的，有4个时间戳，但是这个时候两个在A，两个在B，需要把四个时间戳放在一起才能计算。

如果按照楼主所说，node B把时间戳发回node A计算，与node A自己计算有何区别？还是我理解错了
同上，不论在A计算还是在B计算，都需要放在一起

倒是DS-TWR我觉得可以依照这个流水线思路，node A收到respond后会继续发送poll，node B收到后就可以进行双边双向测距了，
然后node B继续回复respond，流水起来后node B每次收到poll都可以利用前三个信号进行双边双向测距，不知道这样理解对不对？
这个应该和我的思路一样，把finnal去掉，只有两条信息。

作者: 爱阳阳963 时间: 2020-4-13 08:52

tuzhuke 发表于 2020-4-11 08:53

4个时间戳，两个在A，两个在B，那B在回复respond的时候应该是可以把两个时间戳带给A的吧，但是B就必须使用延时发送了，如您所说，误差会增大，是这样吧？

DS-TWR按照这个流水线思路，效率应该能提升不少，您有试过刷新率能提到多少吗？

作者: 蓝点无限 时间: 2020-4-13 10:24

爱阳阳963 发表于 2020-4-13 08:52
4个时间戳，两个在A，两个在B，那B在回复respond的时候应该是可以把两个时间戳带给A的吧，但是B就必须使 ...

是的，必须用延时(定时发送)，精度会受影响。
流水线，我测试过，我用的是110Kbps能到到1Khz以上，如果换用6.8Mbps,会更高

作者: 爱阳阳963 时间: 2020-4-13 10:52

蓝点无限发表于 2020-4-13 10:24
是的，必须用延时(定时发送)，精度会受影响。
流水线，我测试过，我用的是110Kbps能到到1Khz以上，如果 ...

您好，我正在调试官方提供的SS-TWR代码，发现用delayed tx会出现问题：
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按照官方的代码，POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS设置了330，ret = dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED)执行会失败，

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将checkTxOK打印出来是0x0008，应该是Half Period Delay Warning置位了，请问为什么会出现这种情况呢？

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作者: 蓝点无限 时间: 2020-4-13 12:27

爱阳阳963 发表于 2020-4-13 10:52
您好，我正在调试官方提供的SS-TWR代码，发现用delayed tx会出现问题：

你参考我们的代码吧
我们代码用到这个功能了，没有发现问题

作者: tismily 时间: 2020-4-20 14:51
没看懂，这样做的频率不是一样的么？ ss测距的话，也是A每一次接收到信号后就输出一次距离呀

作者: lwd04 时间: 2020-4-21 20:17
好资料，谢谢楼主分享！

作者: wo4fisher 时间: 2020-4-23 09:27
分析的很到位，学习了

作者: huaohui 时间: 2020-4-26 11:06
谢谢大家讨论分享，很不错嘛！

作者: starry 时间: 2020-5-7 09:01
感谢楼主

作者: wen130 时间: 2020-7-17 17:35
不知道测量精度如何

作者: dragon_L 时间: 2020-8-27 09:36
感觉这就是SS-TWR测距方式的改良，提高了测距频率，不知道这么理解是不是对的

作者: ysrobot 时间: 2020-8-27 17:21
不错喔，谢谢

作者: 时见复检 时间: 2020-10-9 16:45
强强强强强

作者: 时见复检 时间: 2020-10-9 16:46
强强强强强

作者: legealdragon 时间: 2021-2-23 13:30
学习一下感谢平台

作者: hy19840526126 时间: 2021-2-27 14:30
感謝分享讓我們學習!!!!!!!

作者: 柯布大侠 时间: 2021-3-16 16:02
谢谢分享

作者: 13764295318 时间: 2021-5-14 16:04
感谢分享，赚点金币

作者: xuewei84 时间: 2021-5-27 06:40
最近也在研究，但是延迟发送总是出错，不知道是什么问题。

作者: sdfb6868 时间: 2021-5-31 23:34

蓝点无限发表于 2020-4-13 10:24
是的，必须用延时(定时发送)，精度会受影响。
流水线，我测试过，我用的是110Kbps能到到1Khz以上，如果 ...

虽然很小白还得讲一下，您这个1KHz，在110Kbps无法实现，在此解释一下原因，官方用户手册，当处于速率（Data rate ）110Kbps, 前导长（preamble length） 2048 symbols, 载荷（payload ）12 bytes时，传输时间（Transmission Time）是3.042ms，虽然BP-400使用了前导长1024 symbols，也不能使传输时间低于0.5ms。在850Kbps，256symbols还能实现。

作者: 蓝点无限 时间: 2021-6-1 08:23

sdfb6868 发表于 2021-5-31 23:34
虽然很小白还得讲一下，您这个1KHz，在110Kbps无法实现，在此解释一下原因，官方用户手册，当处于速率（D ...

你说的这个让我无法反驳啊
不过我后面找下当时的代码再测试一下。
时间太久很多东西已经不记得了

作者: lijx 时间: 2021-8-12 15:34
没看懂，谢谢

作者: MX_2013 时间: 2021-8-31 10:42

蓝点无限发表于 2021-6-1 08:23
你说的这个让我无法反驳啊
不过我后面找下当时的代码再测试一下。
时间太久很多东西已经不记得了:sleep ...

仔细看了楼主说的在110kbps下，发送前导码时间是最快3.042ms，所有无法数学1Khz测距频率，应该是要提高传输速率，减少数据帧传输消耗的时间

作者: wangxianglong!! 时间: 2021-9-2 10:16
参考图形理解更加易懂学习学习

作者: szmcumcu 时间: 2021-9-28 17:48
好资料，谢谢楼主分享，学习了，赞一个

作者: szmcumcu 时间: 2021-9-29 08:59
方法不错，感觉测距精度降低了，是一个好思路

作者: mengbinaaa 时间: 2022-1-3 23:15
感谢分享，学习一下

作者: mengbinaaa 时间: 2022-1-3 23:15
感谢分享，学习一下！

作者: 714162838 时间: 2022-1-10 16:14
可以的学习学习

作者: linyu0395 时间: 2022-3-14 11:23
我也觉得这种速率能有个500 就差不多了

作者: 清风 时间: 2022-10-7 21:20
谢谢大佬

作者: 清风 时间: 2022-10-7 21:21
谢谢大佬

作者: MingMoo 时间: 2022-12-10 07:56

新手上路，多多学习。

作者: MX_2013 时间: 2023-10-10 22:03
请教一下，A节点两个时间差减去B节点两个时间差这个算法不考虑B节点接收到发送直接转换时间吗？

作者: help008 时间: 2023-10-12 23:18
学习了，谢谢分享

作者: 蓝点无限 时间: 2023-10-14 15:14

MX_2013 发表于 2023-10-10 22:03
请教一下，A节点两个时间差减去B节点两个时间差这个算法不考虑B节点接收到发送直接转换时间吗？

A节点的两个时间，是它发送出去到接收的时间差。同理B节点也是。
二者减去其实就是电磁信号传递两次的时间了。不需要考虑B节点接收转发送的时间长度

作者: 凤凰院凶真1986 时间: 2024-2-14 22:59
没看懂，这样做的频率不是一样的么？

作者: 18671186057 时间: 2024-2-17 17:31
厉害了铁铁，学习了

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