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标题: 看到有咨询功率或首经读取的问题，分享一下给大家。在加一个发送功率增益。 [打印本页]

作者: tismily 时间: 2020-7-14 08:51
标题: 看到有咨询功率或首经读取的问题，分享一下给大家。在加一个发送功率增益。

void dwt_readdiagnostics(dwt_rxdiag_t *diagnostics)
{
// Read the HW FP index
diagnostics->firstPath = dwt_read16bitoffsetreg(RX_TIME_ID, RX_TIME_FP_INDEX_OFFSET);

// LDE diagnostic data
diagnostics->maxNoise = dwt_read16bitoffsetreg(LDE_IF_ID, LDE_THRESH_OFFSET);

// Read all 8 bytes in one SPI transaction
dwt_readfromdevice(RX_FQUAL_ID, 0x0, 8, (uint8*)&diagnostics->stdNoise);

diagnostics->firstPathAmp1 = dwt_read16bitoffsetreg(RX_TIME_ID, RX_TIME_FP_AMPL1_OFFSET);

diagnostics->rxPreamCount = (dwt_read32bitreg(RX_FINFO_ID) & RX_FINFO_RXPACC_MASK) >> RX_FINFO_RXPACC_SHIFT  ;
}
dwt_rxdiag_t Diagnostics;
void ReadRssiFirstPath(u8 Count)
{
            u16 Rssi[10] = {0};
dwt_readdiagnostics(&Diagnostics);//Diagnostics
M = dwt_read16bitoffsetreg(0x12, 6);
Rssi[0] = Diagnostics.maxNoise;
Rssi[1] = Diagnostics.firstPathAmp1;
Rssi[2] = Diagnostics.firstPathAmp2;
Rssi[3] = Diagnostics.firstPathAmp3;
Rssi[4] = Diagnostics.maxGrowthCIR;
Rssi[5] = Diagnostics.rxPreamCount;
Rssi[6] = Diagnostics.firstPath;
Rssi[7] = Diagnostics.stdNoise;

RxLevel = 10*log10( (M*131072.0)/(Rssi[5]*Rssi[5]) ) - 121.74; //RSSI值
FirstPath[Count] =  10*log10( (Rssi[1]*Rssi[1]+Rssi[2]*Rssi[2]+Rssi[3]*Rssi[3])/(Rssi[5]*Rssi[5]) ) - 121.74; //首经功率

}

int dwt_sedtxpowermode(int8_t coarsePower, int8_t finePower) //设置发送功率增益
{
uint32_t pow = 0;
float total_power = 0.0;

switch(coarsePower)
{
case 0:
pow |= (0x06 << 5); total_power = 0;
break;//0dB
case 1:
pow |= (0x05 << 5); total_power = 3;
break;//3dB
case 2:
pow |= (0x04 << 5); total_power = 6;
break;//6dB
case 3:
pow |= (0x03 << 5); total_power = 9;
break;//9dB
case 4:
pow |= (0x02 << 5); total_power = 12;
break;//12dB
case 5:
pow |= (0x01 << 5); total_power = 15;
break;//15dB
case 6:
pow |= (0x00 << 5); total_power = 18;
break;//18dB
default:
printf("Coarse power error\r\n");
return DWT_ERROR;
}
switch(finePower)
{
case 0:
pow |= 0x00; total_power += 0;
break;//0dB
case 1:
pow |= 0x01; total_power += 0.5;
break;//0.5dB
case 2:
pow |= 0x02; total_power += 1;
break;//1.0dB
case 3:
pow |= 0x03; total_power += 1.5;
break;//1.5dB
case 4:
pow |= 0x04; total_power += 2;
break;//2dB
case 5:
pow |= 0x05; total_power += 2.5;
break;//2.5dB
case 6:
pow |= 0x06; total_power += 3;
break;//3dB
case 7:
pow |= 0x07; total_power += 3.5;
break;//3.5dB
case 8:
pow |= 0x08; total_power += 4;
break;//4dB
case 9:
pow |= 0x09; total_power += 4.5;
break;//4.5dB
case 10:
pow |= 0x0a; total_power += 5;
break;//5.0dB
case 11:
pow |= 0x0b; total_power += 5.5;
break;//5.5dB
case 12:
pow |= 0x0c; total_power += 6;
break;//6dB
case 13:
pow |= 0x0d; total_power += 6.5;
break;//6.5dB
case 14:
pow |= 0x0e; total_power += 7;
break;//7dB
case 15:
pow |= 0x0f; total_power += 7.5;
break;//7.5dB
case 16:
pow |= 0x10; total_power += 8;
break;//8dB
case 17:
pow |= 0x11; total_power += 8.5;
break;//8.5dB
case 18:
pow |= 0x12; total_power += 9;
break;//9dB
case 19:
pow |= 0x13; total_power += 9.5;
break;//9.5dB
case 20:
pow |= 0x14; total_power += 10;
break;//10dB
case 21:
pow |= 0x15; total_power += 10.5;
break;//10.5dB
case 22:
pow |= 0x16; total_power += 11;
break;//11dB
case 23:
pow |= 0x17; total_power += 11.5;
break;//11.5dB
case 24:
pow |= 0x18; total_power += 12;
break;//12dB
case 25:
pow |= 0x19; total_power += 12.5;
break;//12.5dB
case 26:
pow |= 0x1a; total_power += 13;
break;//13dB
case 27:
pow |= 0x1b; total_power += 13.5;
break;//13.5dB
case 28:
pow |= 0x1c; total_power += 14;
break;//14dB
case 29:
pow |= 0x1d; total_power += 14.5;
break;//14.5dB
case 30:
pow |= 0x1e; total_power += 15;
break;//15dB
case 31:
pow |= 0x1f; total_power += 15.5;
break;//15.5dB
default:
printf("Fine power error\r\n");
return DWT_ERROR;
}
pow = (pow << 24) + (pow << 16) + (pow << 8) + pow;

dwt_write32bitoffsetreg(TX_POWER_ID, 0,pow);

printf("the power is %f dB \r\n", total_power);
return DWT_SUCCESS;
}

作者: 蓝点无限 时间: 2020-7-14 08:55
代码规范，感谢分享，攒！

作者: uwb 时间: 2020-7-15 15:49
感谢分享，我们也试过获取RSSI来补偿时间戳偏移，不过感觉补偿表精确测量和拟合增加太多复杂性，就放弃了

作者: uwb 时间: 2020-7-15 15:53
我相对来说更关注DWM1000的晶振TRIM设置这块，感谢分享下和这相关的经验

作者: 蓝点无限 时间: 2020-7-15 15:59

uwb 发表于 2020-7-15 15:53
我相对来说更关注DWM1000的晶振TRIM设置这块，感谢分享下和这相关的经验

你们搞tdoa，不会计算两个模块晶振偏差吗？

作者: uwb 时间: 2020-7-15 16:08

蓝点无限发表于 2020-7-15 15:59
你们搞tdoa，不会计算两个模块晶振偏差吗？

1. 好像从一些DW1000相关的文档中看到过，没很好地进行Trim的模块其接收时间戳的误差也会增大，具体多少我们没测试过，不过既然TDOA对时间戳精度要求高，这个方面对我们来说在必要的时候也是一个优化方向

2. 当前我们采用默认设置，两个模块间的最大PPM偏差约10，我在想如果晶振Trim后是否可以在固件层面就减小两个时钟的PPM偏差

作者: 蓝点无限 时间: 2020-7-15 16:27

uwb 发表于 2020-7-15 16:08
1. 好像从一些DW1000相关的文档中看到过，没很好地进行Trim的模块其接收时间戳的误差也会增大，具体多少 ...

Trim 设定不对，确实引入很大的偏差，TWR测距的时候测试过。

另外晶振如果都是10ppm，理论上两个晶振最大偏差20ppm。再加上温度等影响，可能大于20ppm。

我们有个工具，配合我们的hex，可以查看这个偏差值。

工具会在TDOA开源后，发到论坛上。

TDOA会在近期开源了。

作者: uwb 时间: 2020-7-15 16:37

蓝点无限发表于 2020-7-15 16:27
Trim 设定不对，确实引入很大的偏差，TWR测距的时候测试过。

另外晶振如果都是10ppm，理论上两个晶振 ...

相对来说，我更倾向在系统加电后和主时钟节点通讯时自动进行Trim校准，Decawave提供了相关的example，不过我们目前没有引入这个机制，一方面对我们的网络协议和算法引入了一定复杂度，另外也不知道具体期望有什么样的效果

作者: 蓝点无限 时间: 2020-7-15 17:02

uwb 发表于 2020-7-15 16:37
相对来说，我更倾向在系统加电后和主时钟节点通讯时自动进行Trim校准，Decawave提供了相关的example，不 ...

其实做tdoa，晶振之间的这种偏差可以同步过来。固件要偏差固定，不能随时间变化，但是目前我看到的结果是一个随着时间变化的偏差。

目前我们自己做的模组，稍微修改了一块，准备上0.5ppm的有源晶振看看情况。板子已经做了，到时候有结果再更新论坛

作者: uwb 时间: 2020-7-15 17:21

蓝点无限发表于 2020-7-15 17:02
其实做tdoa，晶振之间的这种偏差可以同步过来。固件要偏差固定，不能随时间变化，但是目前我看到的结果 ...

刚才也解释过了，在固件和协议上做修正可能有助于增加时间戳本身的精度，而这个时间戳是不能靠算法来弥补的。此外算法级的误差补偿对TDOA来说是必须的，所以也就没必要过多说明了

作者: uwb 时间: 2020-7-15 17:23

uwb 发表于 2020-7-15 17:21
刚才也解释过了，在固件和协议上做修正可能有助于增加时间戳本身的精度，而这个时间戳是不能靠算法来弥补 ...

另外，请问下你们知道的无源晶振稳定性最好的是哪个型号？（价格只要100以内都可以考虑）

有源晶振精度相对来说的确有助于增加精度，不过也会引入一些其它需要处理的问题

作者: tismily 时间: 2020-7-15 18:37

蓝点无限发表于 2020-7-15 17:02
其实做tdoa，晶振之间的这种偏差可以同步过来。固件要偏差固定，不能随时间变化，但是目前我看到的结果 ...

晶振的频偏，不管是 20PPM还是 0.5PPM对于重复精度没有半毛钱的关系，Trim 的设定，可以然uwb自己的时钟跑的快一点，或者慢一点和重复精度也没有半毛钱的关系，这些都是影响绝对的精度。

作者: tismily 时间: 2020-7-15 18:39

uwb 发表于 2020-7-15 17:21
刚才也解释过了，在固件和协议上做修正可能有助于增加时间戳本身的精度，而这个时间戳是不能靠算法来弥补 ...

有很难解决的一个问题是什么？就是你所有的基站不动，把标签原地旋转，这时候你会发现距离差会变，大概几个cm，这个是比较难搞的

作者: uwb 时间: 2020-7-15 18:58

tismily 发表于 2020-7-15 18:39
有很难解决的一个问题是什么？就是你所有的基站不动，把标签原地旋转，这时候你会发现距离差会变，大概 ...

你说的这个问题的确是我们目前最关注的，我们当前的方案是通过客户端(被动式)模式，一方面可支持大量基站从而可以尽可能平均掉这个偏差，另一方面我们针对机器人领域，所以结合机器人定位导航中的轮式、惯导等数据来抑制和补偿这个距离/RSSI/角度引起的偏差

客户端模式VS服务器端模式

作者: uwb 时间: 2020-7-15 19:00

uwb 发表于 2020-7-15 18:58
你说的这个问题的确是我们目前最关注的，我们当前的方案是通过客户端(被动式)模式，一方面可支持大量基站 ...

至于说晶振Trim这块，我们也是想尽可能提高DW1000的时间戳记录精度，以提高最终TDOA的位置精度

作者: 蓝点无限 时间: 2020-7-15 20:15

tismily 发表于 2020-7-15 18:37
晶振的频偏，不管是 20PPM还是 0.5PPM对于重复精度没有半毛钱的关系，Trim 的设定，可以然uwb自己的时 ...

你说的对。调这个对TWR 原理下测距有影响。

但是对TDOA没有意义，因为重复误差没有变。

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