51uwb.cn

标题: 移植bphero_uwb程序，基站中断接收失败 [打印本页]

---

作者: tracy    时间: 2020-8-15 16:28
标题: 移植bphero_uwb程序，基站中断接收失败


移植坛主基于STM32F401的tuzhuke-twr_location_v1版本程序到stm32f072芯片；现在标签端程序运行时，dw1000的接收发送指示灯都会闪烁；但是基站端只有接收指示灯闪烁；调试基站端程序发现：基站接收程序能够进接收中断回调处理函数，但是一直卡在  if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)这句，接收失败。因为我的板子没有PA,移植过程中我直接把tuzhuke-twr_location_v1中的PA相关程序注释掉了，不知道有没有影响。我强制进入 if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)语句，将接收到的数据打印出来，发现接收到的数据和标签发送的数据不一致。现在没有了调试思路，走投无路，来找坛主大神和坛友指导，万分感谢！

1. int rx_main(void)
   
2. {
   
3. 
   
4.      dwt_setrxaftertxdelay(RESP_TX_TO_FINAL_RX_DLY_UUS);
   
5.      //dwt_setrxtimeout(FINAL_RX_TIMEOUT_UUS);
   
6.           //dwt_setpreambledetecttimeout(PRE_TIMEOUT);
   
7.           dwt_setrxtimeout(0);
   
8.     dwt_enableframefilter(DWT_FF_DATA_EN);
   
9.     dwt_rxenable(0);
   
10.     bphero_setcallbacks(Simple_Rx_Callback);
    
11.     //KalMan_Init();
    
12. 
    
13.     if(SHORT_ADDR == 0x0001)
    
14.         HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
    
15. //    if(SHORT_ADDR == 0x0002)
    
16. //        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
    
17. //    if(SHORT_ADDR == 0x0003)
    
18. //        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);
    
19.     while (1)
    
20.     {
    
21.     }
    
22. }

复制代码

1. void Simple_Rx_Callback()
   
2. {
   
3.           uint32 status_reg = 0,i=0;
   
4.     uint32 poll_tx_ts, resp_rx_ts, final_tx_ts;
   
5.     uint32 poll_rx_ts_32, resp_tx_ts_32, final_rx_ts_32;
   
6.     double Ra, Rb, Da, Db;
   
7.     int64 tof_dtu;
   
8.     char dist_str[16] = {0};
   
9.     for (i = 0 ; i < FRAME_LEN_MAX; i++ )
   
10.     {
    
11.         rx_buffer[i] = '\0';
    
12.     }
    
13.     dwt_enableframefilter(DWT_FF_RSVD_EN);//disable recevie
    
14.     status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID);
    
15.     //printf("RECIEVE POLL MESSAGE00!\r\n");  
    
16. <font color="#ff0000"><b>    if (status_reg & SYS_STATUS_RXFCG)</b></font>
    
17.     {
    
18.         /* A frame has been received, copy it to our local buffer. */
    
19.         printf("RECIEVE POLL MESSAGE11!\r\n");  
    
20.                         frame_len = dwt_read32bitreg(RX_FINFO_ID) & RX_FINFO_RXFL_MASK_1023;
    
21.                        
    
22.         if (frame_len <= FRAME_LEN_MAX)
    
23.         {
    
24.             dwt_readrxdata(rx_buffer, frame_len, 0);
    
25.             msg_f = (srd_msg_dsss*)rx_buffer;
    
26.             msg_f_send.destAddr[0] = msg_f->sourceAddr[0];
    
27.             msg_f_send.destAddr[1] = msg_f->sourceAddr[1];
    
28.             msg_f_send.seqNum = msg_f->seqNum;
    
29.                                         //printf("RECIEVE DATA type:%c\r\n",msg_f->messageData[0]);
    
30.                                         //printf("0x%04X <--> 0x%02X%02X\r\n",SHORT_ADDR,msg_f->sourceAddr[1],msg_f->sourceAddr[0]);
    
31.             switch(msg_f->messageData[0])
    
32.             {
    
33.                                                         case 'P':
    
34.                                                                           printf("RECIEVE DATA LEN:%d\r\n",frame_len);
    
35.                                                                    // printf("RECIEVE DATA LEN:%u\r\n",msg_f->messageData[0]);
    
36.                     msg_f_send.messageData[0]='A';//Poll ack message
    
37.                     int temp = (int)(distance[msg_f_send.destAddr[0]]*100);//convert m to cm
    
38.                     msg_f_send.messageData[1]=temp/100;
    
39.                     msg_f_send.messageData[2]=temp%100;
    
40. //                    dwt_writetxdata(ANCH_RESPONSE_MSG_LEN, (uint8 *)&msg_f_send, 0) ; // write the frame data
    
41. //                    dwt_writetxfctrl(ANCH_RESPONSE_MSG_LEN, 0);
    
42.                                                                     dwt_writetxdata(14, (uint8 *)&msg_f_send, 0) ; // write the frame data
    
43.                     dwt_writetxfctrl(14, 0);
    
44.                     //printf("RECIEVE POLL MESSAGE!\r\n");
    
45.                     /* Start transmission. */
    
46.                     dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);
    
47.                     //MUST WAIT!!!!!
    
48.                     while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))
    
49.                     { };
    
50.                                                                           poll_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();
    
51. 
    
52.                     break;
    
53. 
    
54.                 case 'F':
    
55.                     resp_tx_ts = get_tx_timestamp_u64();
    
56.                     final_rx_ts = get_rx_timestamp_u64();
    
57.                     final_msg_get_ts(&msg_f->messageData[FINAL_MSG_POLL_TX_TS_IDX], &poll_tx_ts);
    
58.                     final_msg_get_ts(&msg_f->messageData[FINAL_MSG_RESP_RX_TS_IDX], &resp_rx_ts);
    
59.                     final_msg_get_ts(&msg_f->messageData[FINAL_MSG_FINAL_TX_TS_IDX], &final_tx_ts);
    
60. 
    
61.                     poll_rx_ts_32 = (uint32)poll_rx_ts;
    
62.                     resp_tx_ts_32 = (uint32)resp_tx_ts;
    
63.                     final_rx_ts_32 = (uint32)final_rx_ts;
    
64.                     Ra = (double)(resp_rx_ts - poll_tx_ts);
    
65.                     Rb = (double)(final_rx_ts_32 - resp_tx_ts_32);
    
66.                     Da = (double)(final_tx_ts - resp_rx_ts);
    
67.                     Db = (double)(resp_tx_ts_32 - poll_rx_ts_32);
    
68.                     tof_dtu = (int64)((Ra * Rb - Da * Db) / (Ra + Rb + Da + Db));
    
69. 
    
70.                     tof = tof_dtu * DWT_TIME_UNITS;
    
71.                     distance_temp = tof * SPEED_OF_LIGHT;
    
72.                     distance[msg_f_send.destAddr[0]] = distance_temp - dwt_getrangebias(config.chan,(float)distance_temp, config.prf);//¾ààë¼õè￥½ÃÕyÏμêy
    
73.                     //kalman filter
    
74.                     //distance[msg_f_send.destAddr[0]] = KalMan(distance[msg_f_send.destAddr[0]]);
    
75.                     printf("0x%04X <--> 0x%02X%02X :%.02f cm\n",SHORT_ADDR,msg_f_send.destAddr[1],msg_f_send.destAddr[0],distance[msg_f_send.destAddr[0]]);
    
76. //                    sprintf(dist_str, "  Dis: %.02f m", distance[msg_f_send.destAddr[0]]);//m
    
77. //                    OLED_ShowString(0, 6,dist_str);
    
78.                     break;
    
79. 
    
80.                 case 'M':
    
81.                                                                                 USART_puts(&msg_f->messageData[1],16);
    
82.                     break;
    
83. 
    
84.                 default:
    
85.                     break;
    
86.             }
    
87.         }
    
88.         dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR));
    
89.         dwt_enableframefilter(DWT_FF_DATA_EN);
    
90. //        dwt_setrxtimeout(0);
    
91.         dwt_rxenable(0);
    
92.     }
    
93.     else
    
94.     {
    
95.         dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, (SYS_STATUS_RXFCG | SYS_STATUS_ALL_RX_ERR));
    
96.         //enable recive again
    
97.         dwt_enableframefilter(DWT_FF_DATA_EN);
    
98.         dwt_rxenable(0);
    
99.     }
    
100. }

复制代码

---

作者: 蓝点无限    时间: 2020-8-15 16:42
你把你巴拉子工程能不能共享出来，大家一起搞搞，我手边正好有072 的主控

---

作者: 蓝点无限    时间: 2020-8-15 16:45

蓝点无限 发表于 2020-8-15 16:42
你把你巴拉子工程能不能共享出来，大家一起搞搞，我手边正好有072 的主控

stm32基础不好的话，想我这样的，最好一半一半移植。
先把标签下载好，用stm32F4，
然后改rx到072上，直到072 的基站和401的标签通信完毕，说明移植完成

---

作者: tracy    时间: 2020-8-15 17:21

蓝点无限 发表于 2020-8-15 16:45
stm32基础不好的话，想我这样的，最好一半一半移植。
先把标签下载好，用stm32F4，
然后改rx到072上， ...

坛主太谦虚了。。你都做出成品来了，还这么低调。

---

作者: tracy    时间: 2020-8-15 17:28

蓝点无限 发表于 2020-8-15 16:42
你把你巴拉子工程能不能共享出来，大家一起搞搞，我手边正好有072 的主控

可以的，只要能解决dw1000定位的问题，072的工程可以互通

---

作者: woshi123    时间: 2020-8-21 08:47
楼主解决了吗

---

作者: tracy    时间: 2020-9-23 10:40
问题早已解决，感谢坛主支持！

---

作者: qb123    时间: 2022-4-25 11:10
原来是这样啊

---

欢迎光临 51uwb.cn (http://51uwb.cn/)

Powered by Discuz! X3.3