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标题: 【软件资料】BP50 套件新框架定位代码实现 [打印本页]
作者: 蓝点无限    时间: 2020-11-17 08:58
标题: 【软件资料】BP50 套件新框架定位代码实现
BP50 作为我们第一代产品，为了代码的稳定性，一直没有正式适配新代码框架，近期有越来越多的客户想用bp50 进行二次开发，发现bp50 二次开发难度较大，特地将适配的代码贡献给大家，有任何问题，及时联系我们。附件代码适配硬件版本 蓝点无限bp50 V3.0

2020-11-30 新上Ethernet版本代码:http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ... &extra=page%3D1
  1. BP50 NewFrameWork Location Code
  2. 本code由 51uwb.cn Release

  4. 基于TWR测距，结合上位机三边定位原理可以实现TWR定位。

  6. 重要提示
  7. 1 模块角色通过软件定义，位置bphero_uwb.h

  9. //rx为基站，tx为标签
  10. #define RX_NODE   // 基站
  11. //#define TX_NODE //标签

  13. //基站节点地址0x0001 0x0002 0x0003
  14. //部署完毕基站0x0001 链接串口
  15. //基站地址必须从0x0001开始！！！
  16. #ifdef RX_NODE
  17.         #define SHORT_ADDR 0x0001
  18. //#define LCD_ENABLE //没有液晶的时候，把这个宏定义注释掉
  19. #endif

  21. //标签和基站地址不能重叠
  22. //标签节点地址 0x0005 0x0006 0x0007
  23. #ifdef TX_NODE
  24.         #define SHORT_ADDR 0x0005
  25.         #define LCD_ENABLE //没有液晶的时候，把这个宏定义注释掉
  26. #endif

  28. 2 固件支持多基站多标签测距 (定位属于上位机实现范畴，是否支持取决于上位机)
  29.   通过修改tx_main.c 控制多标签多基站
  30.   
  31.   多基站控制
  32.   /************************!!!重要宏定义！！！******************************/
  33. /****************多基站只需要修改MAX_ANTHOR即可***************************/
  34. /*****************基站的地址必须是从0x0001 开始***************************/
  35. #define MAX_ANTHOR 4
  36. //anthor range
  37. #define SEPC_ADDRESS 0x0000  //规0地址，每次规0后，向基站0x0001发送距离信息
  38. #define DEST_BEGIN_ADDR 0x0001  //基站起始地址
  39. #define DEST_END_ADDR   DEST_BEGIN_ADDR + MAX_ANTHOR - 1 //anthro address 0x001 0x002 0x003 for 2D ,0x0001 0x0002 0x0003 0x0004 for 3D

  41.    多标签控制
  42. #define MAX_FREQ_HZ 10 //定位10HZ
  43. #define MAX_TX_Node 2  //系统中实际存在最多标签节点
  44.    
  45. 其他使用中问题，请在51uwb.cn与我们联系交流
  46.   
复制代码
(, 下载次数: 427)



作者: 面包能生吃吗    时间: 2020-11-17 18:28
你好，这个附件里的项目有错。压缩包里也没有这个文件
作者: 蓝点无限    时间: 2020-11-17 23:28
面包能生吃吗 发表于 2020-11-17 18:28
你好，这个附件里的项目有错。压缩包里也没有这个文件

已修正并更新
作者: 面包能生吃吗    时间: 2020-11-18 20:11
你好，今天按照您的帖子修改了下图的两个地方，在测试六基站的过程中出现了以下现象。
1.搭建过程中，前五个基站和标签都能正常通信，但是在给第六个基站上电后，标签立刻掉电。2.根据串口助手显示的结果来看，传输的数据中是有基站六的位置的。
作者: 蓝点无限    时间: 2020-11-19 08:51
面包能生吃吗 发表于 2020-11-18 20:11
你好，今天按照您的帖子修改了下图的两个地方，在测试六基站的过程中出现了以下现象。
1.搭建过程中，前五 ...

可能原因，你标签地址和基站地址重叠了
  1. //标签和基站地址不能重叠
  2. //标签节点地址 0x0005 0x0006 0x0007
  3. #ifdef TX_NODE
  4.         #define SHORT_ADDR 0x0005
  5.         #define LCD_ENABLE //没有液晶的时候，把这个宏定义注释掉
  6. #endif
复制代码


建议你把标签地址改为0x001X,保证基站和标签地址不重叠
作者: old丨student    时间: 2020-11-19 14:37
蓝点无限 发表于 2020-11-19 08:51
可能原因，你标签地址和基站地址重叠了

请问 标签传给基站0的  6D  72  02  05  1B  02 C8  00  64  00  94   01 C8  00  0A  0D  这串数据，标签自己怎么输出到PC端。  如果能直接输出 C8  00  64  00  94  01这三个距离信息就更棒了。  想把标签装在小车上，然后小车上还有STM32芯片，通过串口相连，让小车的STM32芯片可以显示这三个距离信息，然后通过三边定位的算法就可以得到小车在坐标系的坐标了。
作者: old丨student    时间: 2020-11-19 14:48
本帖最后由 old丨student 于 2020-11-19 14:52 编辑
old丨student 发表于 2020-11-19 14:37
请问 标签传给基站0的  6D  72  02  05  1B  02  C8  00  64  00  94   01  C8  00  0A  0D  这串数据， ...

这里应该就是基站0发送给PC端的代码了，怎样让标签也发送呢。。。
作者: 蓝点无限    时间: 2020-11-19 15:55
old丨student 发表于 2020-11-19 14:48
这里应该就是基站0发送给PC端的代码了，怎样让标签也发送呢。。。

看标签tx_main.c 部分代码，在发送到基站0前打印出来就行了
后面类似问题，建议重新开贴，不要在这个上面盖楼
作者: ab19971211    时间: 2020-12-10 10:36
这代码怎么在老板子上跑不了呀，ledrx和ledtx都不会亮。
最近新买的bp-50就可以，需要改什么配置吗？
file:///C:/Users/AB1997~1/AppData/Local/Temp/WeChat%20Files/75592e7a8b8671de38b31c0f9fc558b.jpg
作者: 蓝点无限    时间: 2020-12-10 15:30
ab19971211 发表于 2020-12-10 10:36
这代码怎么在老板子上跑不了呀，ledrx和ledtx都不会亮。
最近新买的bp-50就可以，需要改什么配置吗？

初始化reset pin修改过了，老板子应该是init fail了
作者: ab19971211    时间: 2020-12-10 21:38
我太菜了，看不出哪个pin改了，感觉两个port.c的内容都一样。那为啥新版的两个代码都能跑，求解答
作者: 蓝点无限    时间: 2020-12-11 10:13
ab19971211 发表于 2020-12-10 21:38
我太菜了，看不出哪个pin改了，感觉两个port.c的内容都一样。那为啥新版的两个代码都能跑，求解答:handshak ...

port.h，pin 定义不同。
建议使用compare 工具比较两个版本代码
作者: ab19971211    时间: 2020-12-24 17:05
老模块当标签，能与新模块通信但OLED不显示距离，
是Final_Distance数组里的数据问题吗？

图是基站0串口显示的数据（上半部分为老板子做标签的数据，下半部分新板子做标签的数据）

作者: 蓝点无限    时间: 2020-12-24 21:55
ab19971211 发表于 2020-12-24 17:05
老模块当标签，能与新模块通信但OLED不显示距离，
是Final_Distance数组里的数据问题吗？

串口是hex字符，这样打印肯定是乱码
新老模块主要区别是uwb reset pin，和内部数组没关系
作者: ab19971211    时间: 2020-12-25 16:10
reset pin  改了也没啥影响，新板子两个代码都能跑呀
现在是测距通信传的数据都是不变的，不知哪出了问题
作者: 张头    时间: 2021-1-9 16:32
感谢楼主，挣金币ing
作者: 张头    时间: 2021-1-9 16:32
感谢楼主，挣金币ing
作者: 张头    时间: 2021-1-9 16:33
感谢楼主，挣金币ing
作者: gdzqltkj    时间: 2021-4-29 17:17
非常不错，以后多来论坛学习



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