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标题: 咨询bp50的代码问题 [打印本页]

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作者: 大兴兴cx    时间: 2021-5-29 17:35
标题: 咨询bp50的代码问题
bp50的定位代码我看不太懂，我想知道如下问题
（1）哪些代码可以控制UWB模块发射和接受信号
（2）基站接收到标签的信号后，过一段时间会向标签发送信号，基站等待的时间是自动的还是靠代码控制
（3）哪些代码是将基站1和基站2的距离信息发送到基站0中
（4）上位机的哪些代码实现根据距离计算实际位置

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作者: 蓝点无限    时间: 2021-5-30 08:20
（1）哪些代码可以控制UWB模块发射和接受信号
UWB发送和接收信号都是通过调用deca提供的API实现的，不论哪个版本的代码都是一样的
A. 发送信号，步骤为将数据写入到UWB寄存器中，告知发送offset，启动发送，等待发送完毕

1.     dwt_writetxdata(sizeof(angle_msg), angle_msg, 0);
   
2.     dwt_writetxfctrl(sizeof(angle_msg), 0);
   
3. 
   
4.     /* Start transmission, indicating that a response is expected so that reception is enabled automatically after the frame is sent and the delay
   
5.      * set by dwt_setrxaftertxdelay() has elapsed. */
   
6.     dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE );
   
7.     while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))
   
8.     { };

复制代码

B. 接收信号，在BP50中一般会先设置接收超时，0表示一直等。然后调用dwt_rxenable 启动发送。

1.         dwt_setrxtimeout(0);
   
2.         /* Activate reception immediately. */
   
3.         dwt_rxenable(0);

复制代码

（2）基站接收到标签的信号后，过一段时间会向标签发送信号，基站等待的时间是自动的还是靠代码控制
你说的这个时间，需要手动控制，尽量收到信号立马发出去，这样可以减少误差。
可以参考博文:cnblogs.com/tuzhuke/p/9948520.html

（3）哪些代码是将基站1和基站2的距离信息发送到基站0中
基站收到final 信息后，会在基站端解算距离，然后把距离汇总给标签，具体代码如下

1.                         Da = (double)(final_tx_ts - resp_rx_ts);
   
2.                         Db = (double)(resp_tx_ts_32 - poll_rx_ts_32);
   
3.                         tof_dtu = (int64)((Ra * Rb - Da * Db) / (Ra + Rb + Da + Db));
   
4. 
   
5.                         tof = tof_dtu * DWT_TIME_UNITS;
   
6.                         distance = tof * SPEED_OF_LIGHT;
   
7.                         distance = distance - dwt_getrangebias(config.chan,(float)distance, config.prf);
   
8.                      
   
9.                         int temp = (int)(distance*100);
   
10.                         distance_msg[10] = temp/100;
    
11.                         distance_msg[11] = temp%100;  
    
12.                         distance_msg[12] = anthor_index;
    
13. 
    
14.                         distance_msg[ALL_MSG_SN_IDX] = frame_seq_nb;
    
15.                         distance_msg[ALL_MSG_TAG_IDX] = tag_index;
    
16.                         dwt_writetxdata(sizeof(distance_msg), distance_msg, 0);
    
17.                         dwt_writetxfctrl(sizeof(distance_msg), 0);

复制代码

（4）上位机的哪些代码实现根据距离计算实际位置
上位机部分，目前有个帖子会梳理上位机流程，可以参考:
http://51uwb.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=355&extra=page%3D1

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作者: 大兴兴cx    时间: 2021-5-30 08:59

蓝点无限 发表于 2021-5-30 08:20
（1）哪些代码可以控制UWB模块发射和接受信号
UWB发送和接收信号都是通过调用deca提供的API实现的，不论哪 ...

谢谢，我还想问问一开始工作时的对stm32单片机和uwb的初始化的代码是哪一部分

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作者: 蓝点无限    时间: 2021-5-30 16:28

大兴兴cx 发表于 2021-5-30 08:59
谢谢，我还想问问一开始工作时的对stm32单片机和uwb的初始化的代码是哪一部分

stm32 的初始化，主要是peripherals_init(); 这个函数完成的

1. void peripherals_init (void)
   
2. {
   
3.     RCC_APB2PeriphClockCmd(
   
4.         RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB |
   
5.         RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD |
   
6.         RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_AFIO,
   
7.         ENABLE);
   
8.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE);/*JTAG-DP   SW-DP  Enable PB4 */
   
9.     /* Enable SPI1 clock */
   
10.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE);
    
11. 
    
12.     gpio_init();
    
13.     systick_init();
    
14.     spi_peripheral_init();
    
15.     OLED_Init();         
    
16.     OLED_Clear()    ;
    
17. 
    
18.     usartinit();
    
19.     LED_TEST();
    
20. }

复制代码

UWB 部分的初始化基本都是如下代码实现

1.     reset_DW1000(); /* Target specific drive of RSTn line into DW1000 low for a period. */
   
2. 
   
3.     spi_set_rate_low();
   
4.     if(dwt_initialise(DWT_LOADUCODE) == -1)
   
5.     {
   
6.         printf("dwm1000 init fail!\r\n");
   
7.         OLED_ShowString(0,0,"INIT FAIL");
   
8.         while (1)
   
9.         {
   
10.             STM_EVAL_LEDOn(LED1);
    
11.             deca_sleep(100);
    
12.             STM_EVAL_LEDOff(LED1);
    
13.             deca_sleep(100);
    
14.         }
    
15.     }
    
16.     spi_set_rate_high();
    
17. 
    
18.     /* Configure DW1000. See NOTE 6 below. */
    
19.     dwt_configure(&config);
    
20.     dwt_setleds(1);
    
21.     /* Apply default antenna delay value. See NOTE 1 below. */
    
22.     dwt_setrxantennadelay(RX_ANT_DLY);
    
23.     dwt_settxantennadelay(TX_ANT_DLY);

复制代码

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作者: 蓝点无限    时间: 2021-5-30 16:37

大兴兴cx 发表于 2021-5-30 08:59
谢谢，我还想问问一开始工作时的对stm32单片机和uwb的初始化的代码是哪一部分

我们技术人员加班录制了一个BP50 代码说明，可以参考

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作者: 大兴兴cx    时间: 2021-5-31 13:17

蓝点无限 发表于 2021-5-30 16:37
https://www.bilibili.com/video/BV1244y1r7HQ/

我们技术人员加班录制了一个BP50 代码说明，可以参考

谢谢技术人员，解了我的燃眉之急

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作者: 蓝点无限    时间: 2021-5-31 14:24

大兴兴cx 发表于 2021-5-31 13:17
谢谢技术人员，解了我的燃眉之急

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