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标题: DWM1000 多模块定位 [打印本页]

作者: tuzhuke 时间: 2018-11-21 11:29
标题: DWM1000 多模块定位
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更新：代码已经实现：http://bphero.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=53&fromuid=2

之前代码中都是一个tag，多个anchor(准确的说是3个)

如何实现多个tag，也就是可以同时追踪多个被定位的物体。

原理很简单那，对于目前使用的信息加入一个tag 标识。

对于TAG来说，只处理收到信息包括TAG 本身的信息，忽略其它信息

而对于ANCHOR来说，因为ANCHOR 会处理两次来自TAG的信息（poll 和 final message），这个之间不应该让其它tag 打断，做法是，设定一个全局变量，当收到poll message 后，后面的finnal message 只能是上个poll tag 的信息，其它信息不处理。

存在问题，1 TAG 发送一条poll message 后，会进入等待状态，一个anchor 收到 poll messge 后，进行respone，此时由于多个TAG存在，可能有多个anchor 同时respone？？
               只处理respone message 包含自己TAG ID 的信息。接着的问题会和下一个情况类似？

            2 anchor 发送poll respone 后，会进入接收状态，多个tag 可能会同时发送多个finnal message，如果接收到一个错误的finnal message，那么后面直接进入了大循环了？？

作者: tuzhuke 时间: 2018-11-23 10:30
1 TAG0 可能和 TAG1 同时给某一个ANCHOR发送信息，这个同时是相对广义的，因为通过代码发现，TAG和ANCHOR 之间测距需要一段时间，交换多条信息后才能实现，假如TAG0 和 ANTHOR已经建立连接，正在交换信息，若TAG1 也发送Poll 信息给ANTHOR0时，ANTHOR0 需要丢弃TAG1 的信息。

处理方法：当ANTHOR 接收到一条Poll信息后，更新目标TAG ID，若后面再接收到信息TAG ID与poll 信息TAG ID一致回复finnal 信息，否则认为冲突不做处理，若连续接收到两条poll 信息，更新目标TAG ID，以最后一次的TAG ID为准。

2 更为严重的是，TAG1 发送的任何信息TAG0都会收到，当然可以和上面一样比较TAG ID后可以丢弃，但是会导致TAG0 退出正常的测距循环(每次TAG 和 ANTHOR 进行测距，多条信息依次发送，当TAG发送一条信息后进入等待状态，若此时收到TAG1的信息，那TAG0就会退出与ANTHOR之间测距)，这样的严重后果是，两个TAG相互发送数据，导致每个TAG均不能完成任何依次完成的测距。

处理办法：这个问题有一点类似“多核”问题，需要引入"锁"或者“信号量”的概念，ANTHOR 可以认为是资源。

1 程序初始化，TAG0默认获得"锁"或者“信号量”，与三个ANTHOR 发送信息，测试距离，当测距后。

2 TAG0 发送释放信号量信息，若网络中有其他TAG，收到该信息后，回复给TAG0（只有TAG可以回复该信息），且将TAG ID回复给TAG0，可以扩展其他信息。

3 TAG0 收到信号量请求信息后，发送“信号量”释放信息，“信号量”释放信息包含TAG ID以及其他扩展信息。

4 TAG收到信号量后，与系统中的三个ANTHOR进行数据交换，进行测距，测距完成后，发送释放“信号量”信息

5 TAG0 收到释放信号量信息，回收信号量，并回复给之前TAG

6 TAG0 根据网络状况，决定自己测距，还是继续释放信号量给其他TAG

其它问题:SS-TWR/DS-TWR 都会遇到问题，同一个区域内，如果有多个定位网络，则由于没有进行有效过滤，多个网络如果模式相同，数据相互影响(相同模式：包含射频频率 preamble 等设定相同)

后期需要引入PANID 以及 filter等，将不符合的信息直接在底层就过滤掉。

作者: uwbbb 时间: 2020-6-28 13:43
学习了，谢谢分享！！

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