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标题: 关于BP50 代码中Anthordistance答疑 [打印本页]

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作者: 蓝点无限    时间: 2022-10-20 08:37
标题: 关于BP50 代码中Anthordistance答疑
有个客户在阅读代码过程中对于BP50 数据传输过程中的消息结构有些疑问，这里给出解释。

首先，BP50是我们早期开发的一个多基站多标签代码，并未适配 蓝点无限架构，所以这里梳理的代码并不适用于BP30和BP400.

首先，客户疑问是如下rx_buffer数据内部如何存储的？
Anthordistance[rx_buffer[12]] +=(rx_buffer[10]*1000 + rx_buffer[11]*10);


回答这个问题，首先要知道，BP50这个代码传输的数据包，符合decawave提供的sample code代码结构，每个数据包有一定的格式，例如下面

1. static uint8 rx_poll_msg[] =  {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};
   
2. static uint8 tx_resp_msg[] =  {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'V', 'E', 'W', 'A', 0x10, 0x02, 0, 0, 0, 0};
   
3. static uint8 rx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
   
4. static uint8 distance_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0xAA, 0, 0,0, 0, 0};
   
5. static uint8 tx_poll_msg[] =  {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};
   
6. static uint8 rx_resp_msg[] =  {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'V', 'E', 'W', 'A', 0x10, 0x02, 0, 0, 0, 0};
   
7. static uint8 tx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
   
8. static uint8 angle_msg[] =    {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0xFE, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
   
9. static uint8 Semaphore_Release[] =    {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0xE0, 0, 0, 0};
   
10. static uint8 Tag_Statistics[] =                      {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0xE1, 0, 0, 0};
    
11. static uint8 Master_Release_Semaphore[] =            {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0xE2, 0, 0, 0};
    
12. static uint8 Tag_Statistics_response[] =             {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0xE3, 0, 0, 0};
    
13. static uint8 Master_Release_Semaphore_comfirm[] =    {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0xE4, 0, 0, 0};
    

复制代码

对于要传输的各个数据包有一定的预定义，例如我们现在在看的是distance数据包
static uint8 distance_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0xAA, 0, 0,0, 0, 0};

从0x41 到0xAA，这10位都是预定义的，可以理解为数据头，或者预定，后面的4个0，是用户可以修改的用来存放要传输的数据。


在 Anthordistance[rx_buffer[12]] +=(rx_buffer[10]*1000 + rx_buffer[11]*10);代码往上一点就可以看到一个比较函数，判断目前接收来的buffer是什么数据包

1. if (memcmp(rx_buffer, distance_msg, ALL_MSG_COMMON_LEN) == 0)
   
2.                     {

复制代码

而distance数据包后面的4bit 具体如何定义，由代码实现这自己定义，确保发送和接受端一致即可。
在我们的代码中，第一个‘0’被替换成基站的短地址，而后面的两个‘0’被替换成测得的距离


举一反三，可理解BP50 代码中其他传输数据结构相关信息了

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