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标题: 室内定位 [打印本页]

作者: 流水人间 时间: 2019-1-16 11:32
标题: 室内定位
想利用三个基站一个标签实现定位，控制小车跑指定点。之前在Y相同，利用X轴的数据实现方向控制，发现不是不灵活控制，而且定位的数据也在变化。想问下你们有没有更好的控制方案。看到可以定位跟随小车是利用角度控制的，这行可以吗？

作者: admin 时间: 2019-1-16 14:56
你的系统只有3个基站1个标签，不涉及上位机嘛？

感觉你的模块比较少。三个基站能确定一个标签的位置，但是无法确定你车头的方向。

标签位置和预设位置，可以计算出两者直接相当于x或者y的方向，如果知道车头方向，调节方向就可以了

作者: admin 时间: 2019-1-16 14:58
如果车上比较长，车头车尾各放一个模块，算两个标签的坐标，换算出车头的角度，这样可能可以实现

作者: 流水人间 时间: 2019-1-16 16:24

admin 发表于 2019-1-16 14:58
如果车上比较长，车头车尾各放一个模块，算两个标签的坐标，换算出车头的角度，这样可能可以实现

目前三个基站无法控制小车跑直线，左右偏的厉害。
四个建站是否可以确定车头位置。

作者: admin 时间: 2019-1-16 16:47

流水人间发表于 2019-1-16 16:24
目前三个基站无法控制小车跑直线，左右偏的厉害。
四个建站是否可以确定车头位置。

我的意思是这样的，例如下图，红点是想要去的位置，方块是小车，黑色点表示小车车头。
由于3个基站只能知道小车的坐标。若正好如下图，那么可以知道小车"向前"走就可以到红点。

但是如果小车头正好在另一个方向，依然向前走就会背离方向。
需要知道小车的头是朝向那个方向。不是4个基站能解决的，需要在小车上车头车尾各放一个标签，通过两个标签的坐标计算小车车头偏向角
(, 下载次数: 1519)

作者: 流水人间 时间: 2019-1-16 20:21

admin 发表于 2019-1-16 16:47
我的意思是这样的，例如下图，红点是想要去的位置，方块是小车，黑色点表示小车车头。
由于3个基站只能 ...

这个也是问题。我也需要考虑。
那不考虑车头方向。假如路径是固定的。拿你画的图来说，黑色是起点，红色是终点。要以什么样的条件判断才能往前走呢。不会跑偏。

作者: tuzhuke 时间: 2019-1-17 07:42

流水人间发表于 2019-1-16 20:21
这个也是问题。我也需要考虑。
那不考虑车头方向。假如路径是固定的。拿你画的图来说，黑色是起点，红色 ...

判断黑点和红点相对于x轴的夹角，沿着红黑点直线走。
如果知道黑点是车头向前
如果黑点是车尾，转180，向前

作者: 流水人间 时间: 2019-1-18 08:09

tuzhuke 发表于 2019-1-17 07:42
判断黑点和红点相对于x轴的夹角，沿着红黑点直线走。
如果知道黑点是车头向前
如果黑点是车尾，转180， ...

好的谢谢啊。我回去试试。
看了你的程序，你的延时时间怎么算法？
请问下，你加了卡尔曼滤波效果怎样？

作者: tuzhuke 时间: 2019-1-18 08:13

流水人间发表于 2019-1-18 08:09
好的谢谢啊。我回去试试。
看了你的程序，你的延时时间怎么算法？
请问下，你加了卡尔曼滤波效果怎样？

延时实际测试，减少到fail就不减了
卡尔曼滤波，之前从网上找了一部分代码，感觉有问题，目前把它拿掉了

作者: Colson_Z 时间: 2019-1-20 20:46
我觉得可以在车上加一个罗盘，然后把相对坐标系下的坐标换算成相对地球的绝对坐标系坐标，这样罗盘就可以判定方向了

作者: 流水人间 时间: 2019-1-21 10:41

Colson_Z 发表于 2019-1-20 20:46
我觉得可以在车上加一个罗盘，然后把相对坐标系下的坐标换算成相对地球的绝对坐标系坐标，这样罗盘就可以判 ...

也是计划加电子罗盘，前期还是点对点跑完成之后，才行。
你有没有好的思路可以提供下

作者: 流水人间 时间: 2019-1-21 10:42

Colson_Z 发表于 2019-1-20 20:46
我觉得可以在车上加一个罗盘，然后把相对坐标系下的坐标换算成相对地球的绝对坐标系坐标，这样罗盘就可以判 ...

后面计划加，但前面还是先点对点跑
你觉得呢

作者: tuzhuke 时间: 2019-1-22 09:36

流水人间发表于 2019-1-21 10:41
也是计划加电子罗盘，前期还是点对点跑完成之后，才行。
你有没有好的思路可以提供下

加电子罗盘，需要每次跑之前都初始化角度吧

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