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标题: uwb跟随小车 [打印本页]

作者: 544370480 时间: 2023-6-28 19:03
标题: uwb跟随小车
问题一 :  我用两个基站和一个标签  小车弄两个基站手拿一个标签    我先调基站0 的RX_ANT_DLY 调好然后通过标签查看发现和我实际120cm 很接近       然后我调基站1的  RX_ANT_DLY 也想接近120cm 调好后发现基站0 与实际偏差较大接近有20cm这样子
导致我拿到小车正前方的右边由于20cm误差识别到是前进有时候右走甚至小概率有时候左走

另外电流供电不一样会影响到数据吗?

问题二：

我在调距离的时候只是调了基站的RX_ANT_DLY 更改烧录  就可以实现标签的基站距离的调节  ,那 TAG的 RX_ANT_DLY 还需要更改烧录吗？

问题三：

我看到其他帖子说用卡尔曼滤波可以减少误差  我这个跟随小车  怎么使用卡尔曼  需要做哪些代码更改

作者: 蓝点无限 时间: 2023-6-29 08:58
问题1和问题2. 调整每个基站的ANT_DLY，只会影响本基站和标签的测距。如果调解标签的ANT_DLY，就会影响这个标签和所有基站测距值。正常情况下，你调解基站1 的ANT_DLY并不会影响标签和基站0 的测距结果。请再check一下。或者，如果基站0和标签的偏差是稳定的，程序内部可以将测得距离直接减去或者加上这个偏差。然后再做角度计算。

问题3：参考http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ... mp;highlight=kalman

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