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标题: 小白提问，BP50在3~4米的时候误差陡增 [打印本页]

作者: 叽里呱啦 时间: 2024-2-27 17:23
标题: 小白提问，BP50在3~4米的时候误差陡增
型号是BP50，发送频率大概是5hz，两个基站一个标签，我们测量大概在3~4米的时候，两个标签拿到的数据变得不稳定，浮动很严重，测试环境比较空旷，误差增加到0.5m以上，其他的时候基本稳定到10~20左右
，请问有可能是什么原因导致的？

作者: 蓝点无限 时间: 2024-2-28 12:41
请详细描述你的问题，问题描述有歧义。“两个基站一个标签”为何后面是两个标签数据不稳定？

作者: 叽里呱啦 时间: 2024-2-29 13:20

蓝点无限发表于 2024-2-28 12:41
请详细描述你的问题，问题描述有歧义。“两个基站一个标签”为何后面是两个标签数据不稳定？

不好意思，笔误，应该是标签拿到的两个基站数据，有一个再2-3米区间变得不稳定

作者: 蓝点无限 时间: 2024-2-29 22:57

叽里呱啦发表于 2024-2-29 13:20
不好意思，笔误，应该是标签拿到的两个基站数据，有一个再2-3米区间变得不稳定

请详细描述你的测试过程，以及测试步骤
如果可能，可以提供测试视频供我们分析

作者: 叽里呱啦 时间: 2024-3-1 21:27
本帖最后由叽里呱啦于 2024-3-1 21:30 编辑

蓝点无限发表于 2024-2-29 22:57
请详细描述你的测试过程，以及测试步骤
如果可能，可以提供测试视频供我们分析

感谢回复，实际上我现在还不太能确定是否是模块给出的数据的问题，但是我是想利用两个基站一个标签，测出两个距离，解三角形获取一个直角坐标系下的点进而获取轨迹，但是发现在有一段y距离为3~4米的时候x点会发散，两个基站安装距离0.6m

作者: 叽里呱啦 时间: 2024-3-1 21:31

叽里呱啦发表于 2024-3-1 21:27
感谢回复，实际上我现在还不太能确定是否是模块给出的数据的问题，但是我是想利用两个基站一个标签，测出 ...

补充：静态特性非常不错，移动起来生成的轨迹会飘走

作者: 蓝点无限 时间: 2024-3-2 09:11

叽里呱啦发表于 2024-3-1 21:31
补充：静态特性非常不错，移动起来生成的轨迹会飘走

基站安装0.6米，然后在基站组成线线面垂直移动标签？我可以这样理解吗？
在标签移动到3-4米的时候，发现通过三角形解算的出标签的x出现较大的偏移？

以上是我对于你描述的理解。
如果是，在大距离下飘逸主要原因是长宽比太过于悬殊，本身标签和基站的误差导致的解算三角形出现一定不准确。可以尝试将两个基站距离放大，可以测试y在3-4米情况下，标签x是否会发散。

另外一个问题，静态稳定和移动飘动问题，因为代码默认开启了kalman滤波，滤波有“跟随”效果，就是你距离突然增大，由于滤波效果，距离会“逐步”增加。

作者: 叽里呱啦 时间: 2024-3-2 10:06

蓝点无限发表于 2024-3-2 09:11
基站安装0.6米，然后在基站组成线线面垂直移动标签？我可以这样理解吗？
在标签移动到3-4米的时候，发 ...

你的理解基本正确，但是实际上是y值移动到3-4米的时候x突然出现较大偏移，第二点请问是代码默认开启了卡尔曼滤波吗？我看代码里只有这个代码，但是没有调用

作者: 蓝点无限 时间: 2024-3-3 23:16

叽里呱啦发表于 2024-3-2 10:06
你的理解基本正确，但是实际上是y值移动到3-4米的时候x突然出现较大偏移，第二点请问是代码默认开启了卡 ...

不好意思，看错了。BP50 默认没有使用kalman滤波
可以参考这里加一个：http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ... hlight=%C2%CB%B2%A8

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