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标题: DWM1000测量消息的含义中的疑问 [打印本页]

作者: 淮工王大师 时间: 2019-4-30 09:02
标题: DWM1000测量消息的含义中的疑问
/* Frames used in the ranging process. See NOTE 2 below. */
static uint8 rx_poll_msg[] =  {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};
static uint8 tx_resp_msg[] =  {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'V', 'E', 'W', 'A', 0x10, 0x02, 0, 0, 0, 0};
static uint8 rx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
static uint8 distance_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0xAA, 0, 0,0, 0, 0};
static uint8 tx_poll_msg[] =  {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0};
static uint8 rx_resp_msg[] =  {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'V', 'E', 'W', 'A', 0x10, 0x02, 0, 0, 0, 0};
static uint8 tx_final_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x23, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
static uint8 angle_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0xFE, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
static uint8 Semaphore_Release[] = {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0xE0, 0, 0, 0};
static uint8 Tag_Statistics[] =                   {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0xE1, 0, 0, 0};
static uint8 Master_Release_Semaphore[] =          {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0xE2, 0, 0, 0};
static uint8 Tag_Statistics_response[] =          {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0xE3, 0, 0, 0};
static uint8 Master_Release_Semaphore_comfirm[] = {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0xE4, 0, 0, 0};

以上是定位源码中定义的一些消息

下面是源码中的一些解释
* 2. The messages here are similar to those used in the DecaRanging ARM application (shipped with EVK1000 kit). They comply with the IEEE
* 802.15.4 standard MAC data frame encoding and they are following the ISO/IEC:24730-62:2013 standard. The messages used are:
*    - a poll message sent by the initiator to trigger the ranging exchange.
*    - a response message sent by the responder allowing the initiator to go on with the process
*    - a final message sent by the initiator to complete the exchange and provide all information needed by the responder to compute the
*    time-of-flight (distance) estimate.
* The first 10 bytes of those frame are common and are composed of the following fields:
*    - byte 0/1: frame control (0x8841 to indicate a data frame using 16-bit addressing).
*    - byte 2: sequence number, incremented for each new frame.
*    - byte 3/4: PAN ID (0xDECA).
*    - byte 5/6: destination address, see NOTE 3 below.
*    - byte 7/8: source address, see NOTE 3 below.
*    - byte 9: function code (specific values to indicate which message it is in the ranging process).
* The remaining bytes are specific to each message as follows:
* Poll message:
*    - no more data
* Response message:
*    - byte 10: activity code (0x02 to tell the initiator to go on with the ranging exchange).
*    - byte 11/12: activity parameter, not used for activity code 0x02.
* Final message:
*    - byte 10 -> 13: poll message transmission timestamp.
*    - byte 14 -> 17: response message reception timestamp.
*    - byte 18 -> 21: final message transmission timestamp.
* All messages end with a 2-byte checksum automatically set by DW1000.
第0/1字节是模块的地址，这个是不能变的
第2个字节上面的解释是序列号，每一帧增加，但是我看源码中把他做为基站的地址或者标签的地址。
第三个字节是PANID,这个不明白0xDECA是什么？源码也是没有按照这个发送，好像也是占用第三个字节存放什么信息
5，6，7，8的这个字符是自定义的吗？只要源地址，目的地址配对即可是吗？
最重要的是第9字节，上面解释是功能码，这个功能码也是自定义的吧
我看手册上的功能码和源码的也不一样
(, 下载次数: 1723)
最后就是  static uint8 rx_poll_msg[] =  {0x41, 0x88, 0, 0x0, 0xDE, 'W', 'A', 'V', 'E', 0x21, 0, 0}; 这个消息里最后2个字节是什么含义？

作者: tuzhuke 时间: 2019-4-30 09:53
rx_poll_msg 这些信息都是约定的，收发约定好，两者一致即可。

与你后面发的没有直接关系，你发的都是官方的标准

我们代码中不是严格按照它的代码标准格式定义信息的

作者: joinecy003 时间: 2020-3-9 16:11
上面定义的那些是标准的MAC层数据格式

作者: joinecy003 时间: 2020-3-9 16:12
看下IEEE802.15.4MAC层介绍就明白了

作者: tata 时间: 2020-6-5 10:23

tuzhuke 发表于 2019-4-30 09:53
rx_poll_msg 这些信息都是约定的，收发约定好，两者一致即可。

与你后面发的没有直接关系，你发的都是官 ...

锚与标签一对一的时候正常通信，两个锚和一个标签的时候也是收发一致就可以吗，我看例程里是通过判断接收的数据部分与rx_resp_msg数组的前ALL_MSG_SN_IDX个字节（8bits）。
我在实现两个锚和一个标签时，利用例程修改后，希望使标签只与其中一个锚通信，但从串口上看都无法正常显示距离。
/***标签**/
static uint8 tx_poll_msg[] = { 0x41,  0x88, 0, 0xFF, 0xFF, 'S', '1', 'M', 'T', 0xE0, 0, 0};//标签发送的消息
static uint8 rx_resp_msg[] ={0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'M', 'T', 'S', '1', 0xE1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//锚发送消息
/**锚1**/
static uint8 rx_poll_msg[] = {0x41,  0x88, 0, 0xFF, 0xFF, 'S', '1', 'M', 'T', 0xE0, 0, 0};//标签发送的消息
static uint8 tx_resp_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'M', 'T', 'S', '1', 0xE1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//锚发送的消息
/**锚2**/
static uint8 rx_poll_msg[] = {0x41,  0x88, 0, 0xFF, 0xFF, 'S', '2', 'M', 'T', 0xE0, 0, 0};//标签发送的消息
static uint8 tx_resp_msg[] = {0x41, 0x88, 0, 0xCA, 0xDE, 'M', 'T', 'S', '2', 0xE1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//锚发送的消息
我对接发的消息还存在疑惑，可以麻烦解答下吗？

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