UWB机器人定位之TDOA

uwb

uwb 发表于 2020-7-8 17:39
基站和标签频率差必然需要考虑，我们在标签端对其相对系统全局时钟的频率偏差进行了补偿和估计，大致可以 ...

我们的系统目前定位信号输出周期为100ms一轮，因而在0.1s内的最大时间误差为:
0.1s * 2ppb = 0.2ns，原则上可以满足<10cm的定位能力

不过，还是如之前所说，系统运行过程中会出现较大跳变，目前为止的测试结果很大程度指向距离和天线方向所引起的误差，我们正在想办法消除

另外，请问你们对这个问题有没有进行优化，有没有简单的解决方案？

uwb

tismily 发表于 2020-7-8 19:38
如果标定天线延迟的话，目前没有什么好的办法。     ；  我怎么感觉你们基站是有线连接。这个有点麻烦吧

天线延迟的校准，修正，和补偿，我们这个系统有两个方面来进行支持，
1. 我们设计了一个私有的UWB无线组网协议，进行网络的时间槽分片和网络基站维护数据更新和修正；
2. 此外，我们有一个运行于服务器后端的算法，可实时监控网络和对网络各个基站的数据，频率，延迟等进行修正


整个系统是属于无线同步范畴的，不过基站的数据回传目前我们采用有线网络来做，主要是考虑数据传输的稳定性，以后应该会完全切换到全无线的方案

uwb

tismily 发表于 2020-7-8 19:40
我测的结果是，距离不一样  ，clockoffect是不一样的

关于这个，我们的测试结果倒有些差异，在我们对标签的测试中，clock offset大致上稳定，主要还是距离/RSSI/天线角度对时间槽的影响较大一些

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-8 19:44
相对时钟是一个动态的，我们分析结果如下，如果基站放置不好，会出现分层，黄色分层。 这个可能是多径传 ...

你们这几条线分别代表什么意思？

我们对频率的测试结果和你们中的每一条的确比较接近，可参考我们以前做的一些简单实验结果

UWB频率偏移测试

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-8 20:34
时钟比例，图片左上角有个+1

基站和同步节点时钟比例差异，一直维持在1.000003上下波动。

你们这图片里有一条红线和几条黄线，分别代表什么？或者说分别是怎样计算的？

（在我们的计算方式中， ）

uwb

我#51楼回复去哪了？


好像没法回复了，第6页不能显示

uwb

在我们的测试环境中，基站离地面高度1.5m左右，整个测量的时间频率相对偏移还比较稳定，你们的估计是离地面太近了，从你们的测试看，你们基站放置大约只有离地面20cm左右

PDP来评估接收信号，感觉问题是延迟不仅和多经有关，也和收发双方的时间戳相位差(当前时刻同步进度)和频率的偏差有一定关系，在TDOA模式中应用需要花费很大力气在数据统计上，此外，也增加很大的编码复杂度

uwb

tismily 发表于 2020-7-9 14:18
你们 大概是 把 整个区域分成了N个小的网络，每一个网络有一个主基站来作为时间同步，网络之间应该只有一 ...

在我们的方案中，完全没有网络划分和子网络的概念，整个网络是接近一体化的，故在整个网络范围内应该不会有你说的边界DOP问题

标签是客服端模式，纯被动式，故频率是可参数控制的，上传方式UWB，WIFI，蓝牙，串口都可以，没有限制，不过当前我们的确是用WIFI上传位置结果的

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-9 14:30
http://51uwb.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=239&extra=page%3D1

这个仁兄TDOA 的视频我看过，做的 ...

这个我赞同@tismily的说法，应该大体上是Decawave的TDOA方案，科研和工程原型方案，应该没有包括组网相关的支持

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-9 15:46
链接：https://pan.baidu.com/s/1LNFZ5YHLH324qXe1oonS5g
提取码：z4eu
@ryan4yun 不建议吧，让群里的 ...

大致看了下视频，4个基站，采用主从同步模式，猜测和你们现在用的方案大体思路一致，不能看出其他什么更有用的信息了