UWB机器人定位之TDOA

蓝点无限

tismily 发表于 2020-7-9 14:22
PDPPDPPDPPDPPDPPDP

http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ... &extra=page%3D1

这个仁兄TDOA 的视频我看过，做的不错。 不知道还能联系不上不。 可以拉上他一起讨论。
@ryan4yun

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tismily 发表于 2020-7-9 14:53
这个是原厂的方案

他们自己实现了，录制过视频，我看过，效果不错。

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tismily 发表于 2020-7-9 15:06
那个应该是没有组网的？  有视频吗，发个连接看看

链接：https://pan.baidu.com/s/1LNFZ5YHLH324qXe1oonS5g
提取码：z4eu
@ryan4yun 不建议吧，让群里的兄弟们看看你的成果

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uwb 发表于 2020-7-9 15:35
这个我赞同@tismily的说法，应该大体上是Decawave的TDOA方案，科研和工程原型方案，应该没有包括组网相关 ...

我们目前的方案也基本做到原型阶段。 这部分是准备开源出来的。 我们内部正在协商和整理资料。

基于目前的，我们还会深入做下去。

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uwb 发表于 2020-7-9 16:49
没账号只能看30s的视频，其中没看到有硬件模块

你是说这个测试里用的是Decawave TTK那个硬件模块吗？

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tismily 发表于 2020-7-9 17:35
是  这个应该就是 拿原厂的测试

https://b23.tv/z4bd31
我们自己的TDOA视频，欢迎交流

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uwb 发表于 2020-7-20 16:29
感觉比上次demo效果好多了，请问这次实验中，网格大小是多少？另外，标签的定位频率是多少？

这个定位区域长宽12米，格子近1m。刷新频率2hz。
B站有个室内测试视频，1.6*1.6，静态测试，跳动最大0.3m左右

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uwb 发表于 2020-7-20 16:29
感觉比上次demo效果好多了，请问这次实验中，网格大小是多少？另外，标签的定位频率是多少？

这个视频里一共3个室外演示，一个室内
2020-7-19晚9点 第三期，蓝点无限UWB TDOA 说明
第三期录像视频:

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uwb 发表于 2020-7-22 17:48
最近几周一直尝试优化TDOA定位的结果稳定性，测试了包括TDOA-Chan直接法，TDOA最小二乘优化，Kalman滤波等 ...

有这么大力气，研究怎么结合imu吧，比弄这个来的快

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uwb 发表于 2020-7-22 21:08
使用IMU的确可能有很大帮助，不过也不能解决本质问题

1. 低功耗，假如标签需要利用系统时间槽机制经常 ...

第一点，低功耗问题，IMU频率确实要高很多，UWB标签发送完成，uwb自身进入低功耗模式，剩下的主控和IMU周期性进入低功耗模式，功耗要求高，需要低功耗stm32或者其它主控
第二点，特殊场合特殊处理，东西出来前，以基本应用为主，不然东西非常难产。