UWB测量角度波动大

LAKEMMM

你好，用BP50做跟随车。角度变化波动很大，但A0 A1波动很小。甚至角度可能直接变成0了（如图），根据跟随原理，角度是由dis1 dis2 dis3计算得到，在 dis1 dis2 dis3都无明显波动变化的情况下，角度为什么会出现巨大波动呢？ 有什么解决方法么？

另外，显示器上还不时出现以下字样（如图），请问这是什么原因呢？

蓝点无限

出现0 的情况是，代码发现不满足三角形解算条件。
大概率是车载两个基站配置距离异常。
调整下车载两个基站距离试试，需要与代码配置距离一致