UWB跟随小车测定距离距离偏差大的问题

ZYR

使用两基站一标签实现跟随功能，两基站到标签的距离差作为转向参考值，其中两基站距离为200mm。但是实际使用过程中即使基站和标签都静止，数据波动也很大，而且有误差如图

移动标签时，期望标签在左侧D1-D2<0,右侧D1-D2>0，但是实际测量数据对标签的左右移动没有明显相应，如图 。

求教各位有什么解决办法，或者说从根本上UWB测距的精度就不足以实现灵敏的转向？

蓝点无限

一般建议基站间距大于30cm。
使用的是那个套件？是否有开滤波功能？

在第二个图片中，垂直基站，基本两个距离看到是一致， 水平移动，间隔差不多也是20cm。
中间有突变，可能是由于有遮挡导致。
可以拍一个测试环境，
另外，你用的工具是什么，是否可以分享一下，感谢

abcdefg

我用bp50做小车跟随，误差也很大，会跳上100m怎么回事

蓝点无限

abcdefg 发表于 2025-5-7 16:31
我用bp50做小车跟随，误差也很大，会跳上100m怎么回事

100m？ 程序配置有问题吧 BP50 最大通信距离可能不到100米

ZYR

蓝点无限 发表于 2025-5-7 09:33
一般建议基站间距大于30cm。
使用的是那个套件？是否有开滤波功能？

我用的twr50,还没有开滤波功能,垂直基站运动影响不大,因为我用的是两个基站到标签的平均距离,而且这差的几十厘米无所谓.但是问题是水平移动时D1-D2期望应该是在正负20cm间波动这样才能判断转向,实际左右移动时D1-D2保持20cm数据差基本没有反应,应该不是滤波能解决的问题
调试环境如图


上位机是学校的,有点简陋,推荐使用逐飞科技的上位机 凌立上位机.zip (2.76 MB, 下载次数: 0)

2025-5-11 11:07 上传

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测距精度我再调试一下,请求后续大佬指点

顺便问一下改哪个宏定义能加快测量频率

蓝点无限

ZYR 发表于 2025-5-11 11:10
我用的twr50,还没有开滤波功能,垂直基站运动影响不大,因为我用的是两个基站到标签的平均距离,而且这差的 ...

滤波功能要开启，BP50 默认代码中有中值滤波，你查看下代码是否已经使用
另外，两个基站比较近，推荐你启用kalman 滤波，具体参考代码http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ... mp;highlight=kalman