看到有咨询 功率 或首经读取的问题，分享一下给大家。在加一个发送功率增益。

tismily

void dwt_readdiagnostics(dwt_rxdiag_t *diagnostics)
{
    // Read the HW FP index
    diagnostics->firstPath = dwt_read16bitoffsetreg(RX_TIME_ID, RX_TIME_FP_INDEX_OFFSET);

    // LDE diagnostic data
    diagnostics->maxNoise = dwt_read16bitoffsetreg(LDE_IF_ID, LDE_THRESH_OFFSET);

    // Read all 8 bytes in one SPI transaction
    dwt_readfromdevice(RX_FQUAL_ID, 0x0, 8, (uint8*)&diagnostics->stdNoise);

    diagnostics->firstPathAmp1 = dwt_read16bitoffsetreg(RX_TIME_ID, RX_TIME_FP_AMPL1_OFFSET);

    diagnostics->rxPreamCount = (dwt_read32bitreg(RX_FINFO_ID) & RX_FINFO_RXPACC_MASK) >> RX_FINFO_RXPACC_SHIFT  ;
}
dwt_rxdiag_t Diagnostics;
void ReadRssiFirstPath(u8 Count)
{
                u16 Rssi[10] = {0};
                dwt_readdiagnostics(&Diagnostics);//Diagnostics
                M = dwt_read16bitoffsetreg(0x12, 6);
                Rssi[0] = Diagnostics.maxNoise;
                Rssi[1] = Diagnostics.firstPathAmp1;
                Rssi[2] = Diagnostics.firstPathAmp2;
                Rssi[3] = Diagnostics.firstPathAmp3;
                Rssi[4] = Diagnostics.maxGrowthCIR;
                Rssi[5] = Diagnostics.rxPreamCount;
                Rssi[6] = Diagnostics.firstPath;
                Rssi[7] = Diagnostics.stdNoise;
                               
                RxLevel = 10*log10( (M*131072.0)/(Rssi[5]*Rssi[5]) ) - 121.74; //RSSI值
                FirstPath[Count] =  10*log10( (Rssi[1]*Rssi[1]+Rssi[2]*Rssi[2]+Rssi[3]*Rssi[3])/(Rssi[5]*Rssi[5]) ) - 121.74; //首经功率
       

}




int dwt_sedtxpowermode(int8_t coarsePower, int8_t finePower) //设置发送功率增益
{
        uint32_t pow = 0;
        float total_power = 0.0;

        switch(coarsePower)
        {
                case 0:
                        pow |= (0x06 << 5); total_power = 0;
                        break;//0dB
                case 1:
                        pow |= (0x05 << 5); total_power = 3;
                        break;//3dB
                case 2:
                        pow |= (0x04 << 5); total_power = 6;
                        break;//6dB
                case 3:
                        pow |= (0x03 << 5); total_power = 9;
                        break;//9dB
                case 4:
                        pow |= (0x02 << 5); total_power = 12;
                        break;//12dB
                case 5:
                        pow |= (0x01 << 5); total_power = 15;
                        break;//15dB
                case 6:
                        pow |= (0x00 << 5); total_power = 18;
                        break;//18dB
                default:
                        printf("Coarse power error\r\n");
                        return DWT_ERROR;
        }
        switch(finePower)
        {
                case 0:
                        pow |= 0x00; total_power += 0;
                        break;//0dB
                case 1:
                        pow |= 0x01; total_power += 0.5;
                        break;//0.5dB
                case 2:
                        pow |= 0x02; total_power += 1;
                        break;//1.0dB
                case 3:
                        pow |= 0x03; total_power += 1.5;
                        break;//1.5dB
                case 4:
                        pow |= 0x04; total_power += 2;
                        break;//2dB
                case 5:
                        pow |= 0x05; total_power += 2.5;
                        break;//2.5dB
                case 6:
                        pow |= 0x06; total_power += 3;
                        break;//3dB
                case 7:
                        pow |= 0x07; total_power += 3.5;
                        break;//3.5dB
                case 8:
                        pow |= 0x08; total_power += 4;
                        break;//4dB
                case 9:
                        pow |= 0x09; total_power += 4.5;
                        break;//4.5dB
                case 10:
                        pow |= 0x0a; total_power += 5;
                        break;//5.0dB
                case 11:
                        pow |= 0x0b; total_power += 5.5;
                        break;//5.5dB
                case 12:
                        pow |= 0x0c; total_power += 6;
                        break;//6dB
                case 13:
                        pow |= 0x0d; total_power += 6.5;
                        break;//6.5dB
                case 14:
                        pow |= 0x0e; total_power += 7;
                        break;//7dB
                case 15:
                        pow |= 0x0f; total_power += 7.5;
                        break;//7.5dB
                case 16:
                        pow |= 0x10; total_power += 8;
                        break;//8dB
                case 17:
                        pow |= 0x11; total_power += 8.5;
                        break;//8.5dB
                case 18:
                        pow |= 0x12; total_power += 9;
                        break;//9dB
                case 19:
                        pow |= 0x13; total_power += 9.5;
                        break;//9.5dB
                case 20:
                        pow |= 0x14; total_power += 10;
                        break;//10dB
                case 21:
                        pow |= 0x15; total_power += 10.5;
                        break;//10.5dB
                case 22:
                        pow |= 0x16; total_power += 11;
                        break;//11dB
                case 23:
                        pow |= 0x17; total_power += 11.5;
                        break;//11.5dB
                case 24:
                        pow |= 0x18; total_power += 12;
                        break;//12dB
                case 25:
                        pow |= 0x19; total_power += 12.5;
                        break;//12.5dB
                case 26:
                        pow |= 0x1a; total_power += 13;
                        break;//13dB
                case 27:
                        pow |= 0x1b; total_power += 13.5;
                        break;//13.5dB
                case 28:
                        pow |= 0x1c; total_power += 14;
                        break;//14dB
                case 29:
                        pow |= 0x1d; total_power += 14.5;
                        break;//14.5dB
                case 30:
                        pow |= 0x1e; total_power += 15;
                        break;//15dB
                case 31:
                        pow |= 0x1f; total_power += 15.5;
                        break;//15.5dB
                default:
                        printf("Fine power error\r\n");
                        return DWT_ERROR;
        }
    pow = (pow << 24) + (pow << 16) + (pow << 8) + pow;

    dwt_write32bitoffsetreg(TX_POWER_ID, 0,pow);

        printf("the power is %f dB \r\n", total_power);
        return DWT_SUCCESS;
}

蓝点无限

代码规范，感谢分享，攒！

uwb

感谢分享，我们也试过获取RSSI来补偿时间戳偏移，不过感觉补偿表精确测量和拟合增加太多复杂性，就放弃了

uwb

我相对来说更关注DWM1000的晶振TRIM设置这块，感谢分享下和这相关的经验

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-15 15:53
我相对来说更关注DWM1000的晶振TRIM设置这块，感谢分享下和这相关的经验

你们搞tdoa，不会计算两个模块晶振偏差吗？

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-15 15:59
你们搞tdoa，不会计算两个模块晶振偏差吗？

1. 好像从一些DW1000相关的文档中看到过，没很好地进行Trim的模块其接收时间戳的误差也会增大，具体多少我们没测试过，不过既然TDOA对时间戳精度要求高，这个方面对我们来说在必要的时候也是一个优化方向

2. 当前我们采用默认设置，两个模块间的最大PPM偏差约10，我在想如果晶振Trim后是否可以在固件层面就减小两个时钟的PPM偏差

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-15 16:08
1. 好像从一些DW1000相关的文档中看到过，没很好地进行Trim的模块其接收时间戳的误差也会增大，具体多少 ...

Trim 设定不对，确实引入很大的偏差，TWR测距的时候测试过。

另外晶振如果都是10ppm，理论上两个晶振最大偏差20ppm。再加上温度等影响，可能大于20ppm。

我们有个工具，配合我们的hex，可以查看这个偏差值。

工具会在TDOA开源后，发到论坛上。

TDOA会在近期开源了。

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-15 16:27
Trim 设定不对，确实引入很大的偏差，TWR测距的时候测试过。

另外晶振如果都是10ppm，理论上两个晶振 ...

相对来说，我更倾向在系统加电后和主时钟节点通讯时自动进行Trim校准，Decawave提供了相关的example，不过我们目前没有引入这个机制，一方面对我们的网络协议和算法引入了一定复杂度，另外也不知道具体期望有什么样的效果

蓝点无限

uwb 发表于 2020-7-15 16:37
相对来说，我更倾向在系统加电后和主时钟节点通讯时自动进行Trim校准，Decawave提供了相关的example，不 ...

其实做tdoa，晶振之间的这种偏差可以同步过来。 固件要偏差固定，不能随时间变化，但是目前我看到的结果是一个随着时间变化的偏差。

目前我们自己做的模组，稍微修改了一块，准备上0.5ppm的有源晶振看看情况。 板子已经做了，到时候有结果再更新论坛

uwb

蓝点无限 发表于 2020-7-15 17:02
其实做tdoa，晶振之间的这种偏差可以同步过来。 固件要偏差固定，不能随时间变化，但是目前我看到的结果 ...

刚才也解释过了，在固件和协议上做修正可能有助于增加时间戳本身的精度，而这个时间戳是不能靠算法来弥补的。此外算法级的误差补偿对TDOA来说是必须的，所以也就没必要过多说明了