BPhero-UWB 跟踪原理代码实现分析

tuzhuke

wangyiguochao 发表于 2019-8-28 12:35
目前主控制芯片和电脑连接后,串口显示乱码,如下:

[12:33:26.016]收←◆mr 0 刓0橽0\0\0刓0

这个是测距定位模式串口输出， 跟踪小车需要修改代码，里面有个if判断，串口一次只输出一个单独字符。

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wangyiguochao

这边基站0与主控芯片的通信就是将基站0的GND与主控芯片的GND相连接,基站0的TX与主控芯片的RX连接,没有其他的连线.

wangyiguochao

管理你好,我这边的思路是用单片机接受数据处理数据,然后获得一个结果,在判断里面,通过不同的结果,比如右转,左转等,然后给引脚设置高低电平.后期是将这种高低电平信号通过一定的转换,转换成PLC识别的信号,然后通过PLC控制电机,因为我这边用的是伺服电机,比较复杂点,这个是我后期的工作,目前要做的就是在处理数据后有一个结果,想通过引脚的高低电平来体现出来,就是这样.目前我用的主控制芯片是正点原子的STM32F103RCT6开发板,这边有硬件图的,我截了一下,不知道您当时写代码的时候用的是什么单片机,我用STM32F103RCT6开发板会不会有冲突,要不要改配置文件什么的.所以呢,就是希望您在判断的后面加上一句设置引脚的高电平,你看STM32F103RCT6开发板的原理图,设置一下.就是这样.谢谢您了!

wangyiguochao

我测试的是主控芯片的IO端口,不是基站,也不是标签上的.

wangyiguochao

使用GPIO前需要对gpio 初始化
步骤是先使能时钟,设置GPIO参数,调用初始化函数.还是直接调用初始化函数就行了啊?

wangyiguochao

目前主控制芯片和电脑连接后,串口显示乱码,如下:

[12:33:26.016]收←◆mr0刓0橽0\0\0刓0

[12:33:26.688]收←◆mr3刓0橽0\0\0刓0

[12:33:27.358]收←◆mr6刓0橽0\0\0刓0

[12:33:28.029]收←◆mr9俓0沑0\0\0俓0

[12:33:28.695]收←◆mr<俓0沑0\0\0俓0

[12:33:29.372]收←◆mr?俓0歕0\0\0俓0

[12:33:30.031]收←◆mrB僜0歕0\0\0僜0

[12:33:30.717]收←◆mrE刓0歕0\0\0刓0

[12:33:31.369]收←◆mrH刓0沑0\0\0刓0

[12:33:32.044]收←◆mrK哱0瀄0\0\0哱0

[12:33:32.709]收←◆mrN哱0燶0\0\0哱0

[12:33:33.386]收←◆mrQ匼0燶0\0\0匼0

[12:33:34.048]收←◆mrT哱0漒0\0\0哱0

[12:33:34.711]收←◆mrW圽0榎0\0\0圽0

[12:33:35.385]收←◆mrZ嘰0沑0\0\0嘰0

[12:33:36.051]收←◆mr]哱0淺0\0\0哱0

[12:33:36.726]收←◆mr`匼0漒0\0\0匼0

[12:33:37.390]收←◆mrc匼0漒0\0\0匼0

[12:33:38.069]收←◆mrf匼0淺0\0\0匼0

[12:33:38.733]收←◆mri匼0淺0\0\0匼0

[12:33:39.402]收←◆mrl刓0淺0\0\0刓0

tuzhuke

wangyiguochao 发表于 2019-8-27 22:08
if(dis1 > 0.3)
    {
        if(angle > 110)

1 串口目前能够正确打印出信息吗？ 比如turn right之类
2 使用GPIO前需要对gpio 初始化
3 最重要一点，GPIO 5.6.7 这个板子上已经使用，用来连接dwm1000模组，你量测的是那个io?
4 跟踪小车是使用uwb 串口与小车主控通信，而不是通过检测uwb模块上io电平

wangyiguochao

if(dis1 > 0.3)
    {
        if(angle > 110)
        {
            printf("turn right\r\n");
            GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
        }
        else if(angle < 75)
        {
            printf("turn left\r\n");
            GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);
        }
        else
        {
            printf("forward\r\n");
            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
        }
    }
    else
    {
                                        printf("stay here\r\n");
                                        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
我就把判断这里改了,设置某个引脚高低电平
但是用万用表检测不到信号

wangyiguochao

你好,你那个跟踪小车用的是什么主控芯片呀?或者说你写的那个BPHero_UWB_Location_SourceCode_V1.1_16MHz代码是用的什么芯片呀?

tuzhuke

tuzhuke 发表于 2019-8-26 21:46
1 通过串口，uwb模块串口tx 和你小车主控的rx
2 串口发送四个字符，你小车主控接收这4个字符，根据字符定 ...

这个链接附件为小车原理说明，请参考