定位模式下，基站0打印消息频率慢问题

xiaocai · 发表于 2024-5-29 11:37:16

在跟随小车测试中发现，标签的角度计算频率与最后基站0的串口输出频率差别较大，所以用未改动源码进行测试，源码默认定位模式，仅修改两处，分别是第197行，ANCHOR_REFRESH_COUNT 从5改为2，基站与标签均用修改为2后生成HEX,在第1027行加入一个串口打印消息 printf（“FASONG\r\n”）；

分别烧录进三个基站0、1、2 与一个标签中

标签串口消息通过ttl转usb与串口调试助手进行查看，如图

基站0串口消息如图

分析消息内容可以看到帧数记录字节处（从左往右第6个字节），有两帧数据丢失

请问如何解决这一现象

xiaocai · 发表于 2024-5-29 11:40:06

另还有一个问题，在基站中加入了kalman滤波，很容易出现，测距值卡死不再变化或者刷新很慢的情况，求解答

xiaocai · 发表于 2024-5-29 11:58:02

更改处截图

xiaocai · 发表于 2024-5-30 09:13:32

本帖最后由 xiaocai 于 2024-5-30 13:51 编辑

每次帧数打印出来进行分析，收到第一次帧后会间隔两次帧（丢失）后再收到第4次的帧

蓝点无限 · 发表于 2024-5-30 09:55:52

从你串口截图看，标签发送间隔大概只有50ms左右，而基站发送间隔200ms左右，确实不同步。
需要你把现在代码压缩一份传百度云，然后我们分析更改地方，或者你用我们压缩包代码，重新解压，确保只改你提及的地方测试。
Bp50代码中kalman没有验证过，需要客户自己评估以及参数调整，代码仅供参考

xiaocai · 发表于 2024-5-30 11:47:22

蓝点无限发表于 2024-5-30 09:55
从你串口截图看，标签发送间隔大概只有50ms左右，而基站发送间隔200ms左右，确实不同步。
需要你把现在代 ...

我是直接重新解压得，确认只更改了我说的两个地方，你们可以按照我的更改直接复测

xiaocai · 发表于 2024-5-30 11:51:29

蓝点无限发表于 2024-5-30 09:55
从你串口截图看，标签发送间隔大概只有50ms左右，而基站发送间隔200ms左右，确实不同步。
需要你把现在代 ...

因为之前搞跟随小车，发现这个问题，也怀疑可能是我更改了某些地方导致，所以特地重新从原始工程压缩包解压了一份原始代码，保留默认的定位模式，仅更改我所提到的两处后进行测试，情况仍旧是贴图中我说的这个现场

蓝点无限 · 发表于 2024-5-30 22:07:54

xiaocai 发表于 2024-5-30 11:51
因为之前搞跟随小车，发现这个问题，也怀疑可能是我更改了某些地方导致，所以特地重新从原始工程压缩包解 ...

好的，我们同步测试一下。
从基站0打印结果看，它的seq每次都差3，应该不是丢包导致的，可能就是程序哪里配置问题

蓝点无限 · 发表于 2024-6-3 21:59:00

感谢反馈问题，经过排查确认是个代码问题，参考下面截图，请讲红框1097行代码注释掉即可。问题原因： uint32 赋值给uint8 ，导致异常覆盖问题。

xiaocai · 发表于 2024-6-5 15:34:21

测试结果达到要求，15hz，比之前4hz有了大的提升

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