谢谢博主指点。
我修改延时发送的时间、把  final_tx_time = dwt_readsystimestamphi32()  + 0x17cdc00/20;    //> dev 80 about 8.1 ms; 修改为 除20后，
延时时间23ms左右，已经能够接收到 final帧数据了，距离测试精度与开发板基本相当。

这个帖子描述的比较好，图文并茂。赞一个！

关于final_time，这个在你贴的第一个图中，有给final_time 赋值，可以再看下。

还有，你在调试过程中，UWB TWR测距过程中加了很多打印信息，这会导致整个流程的失败，因为由于本模块串口打印，导致对方UWB等待时间超时，整个流程就Fail掉了。

可以将时间戳统一记录，在完整的TWR流程完毕后，将所有时间戳信息打印出来