UWB跟随小车测定距离距离偏差大的问题

ZYR

使用两基站一标签实现跟随功能，两基站到标签的距离差作为转向参考值，其中两基站距离为200mm。但是实际使用过程中即使基站和标签都静止，数据波动也很大，而且有误差如图

移动标签时，期望标签在左侧D1-D2<0,右侧D1-D2>0，但是实际测量数据对标签的左右移动没有明显相应，如图 。

求教各位有什么解决办法，或者说从根本上UWB测距的精度就不足以实现灵敏的转向？