看到有咨询 功率 或首经读取的问题，分享一下给大家。在加一个发送功率增益。

uwb

uwb 发表于 2020-7-15 17:21
刚才也解释过了，在固件和协议上做修正可能有助于增加时间戳本身的精度，而这个时间戳是不能靠算法来弥补 ...

另外，请问下你们知道的无源晶振稳定性最好的是哪个型号？（价格只要100以内都可以考虑）

有源晶振精度相对来说的确有助于增加精度，不过也会引入一些其它需要处理的问题

tismily

蓝点无限 发表于 2020-7-15 17:02
其实做tdoa，晶振之间的这种偏差可以同步过来。 固件要偏差固定，不能随时间变化，但是目前我看到的结果 ...

晶振的频偏   ，不管是 20PPM还是 0.5PPM对于重复精度没有半毛钱的关系，Trim 的设定，可以然uwb自己的时钟跑的快一点，或者慢一点和重复精度也没有半毛钱的关系，这些都是影响绝对的精度。

tismily

uwb 发表于 2020-7-15 17:21
刚才也解释过了，在固件和协议上做修正可能有助于增加时间戳本身的精度，而这个时间戳是不能靠算法来弥补 ...

有很难解决的一个问题是什么？  就是你所有的基站不动，把标签原地旋转，这时候你会发现距离差会变，大概几个cm，这个是比较难搞的

uwb

tismily 发表于 2020-7-15 18:39
有很难解决的一个问题是什么？  就是你所有的基站不动，把标签原地旋转，这时候你会发现距离差会变，大概 ...

你说的这个问题的确是我们目前最关注的，我们当前的方案是通过客户端(被动式)模式，一方面可支持大量基站从而可以尽可能平均掉这个偏差，另一方面我们针对机器人领域，所以结合机器人定位导航中的轮式、惯导等数据来抑制和补偿这个距离/RSSI/角度引起的偏差

客户端模式VS服务器端模式

uwb

uwb 发表于 2020-7-15 18:58
你说的这个问题的确是我们目前最关注的，我们当前的方案是通过客户端(被动式)模式，一方面可支持大量基站 ...

至于说晶振Trim这块，我们也是想尽可能提高DW1000的时间戳记录精度，以提高最终TDOA的位置精度

蓝点无限

tismily 发表于 2020-7-15 18:37
晶振的频偏   ，不管是 20PPM还是 0.5PPM对于重复精度没有半毛钱的关系，Trim 的设定，可以然uwb自己的时 ...

你说的对。 调这个对TWR 原理下测距有影响。

但是对TDOA没有意义，因为重复误差没有变。