关于UWB/IMU融合问题

asd111

①UWB/IMU的数据是通过什么融合的呢②固件源码中标签和基站是不是没有调用卡尔曼滤波呢

③基于python上位机中，#if tag_acc == 1:#只有模块移动的时候更新坐标
这个意思是只要标签移动时，IMU才会有数据吗，静止只是UWB定位。如果是这样标签移动IMU的数据如何跟UWB数据融合。
④提高精度应该是修改固件源码，还是修改上位机呢
谢谢大佬