关于UWB/IMU融合问题

asd111

①UWB/IMU的数据是通过什么融合的呢②固件源码中标签和基站是不是没有调用卡尔曼滤波呢

③基于python上位机中，#if tag_acc == 1:#只有模块移动的时候更新坐标
这个意思是只要标签移动时，IMU才会有数据吗，静止只是UWB定位。如果是这样标签移动IMU的数据如何跟UWB数据融合。
④提高精度应该是修改固件源码，还是修改上位机呢
谢谢大佬

蓝点无限

1. 融合，是定位过程中选择UWB数据还是选择IMU数据。
   基本决策依据，当检测到运动，使用UWB数据，当IMU 没有检测到运动，忽略UWB 数据，因为UWB每次定位都是独立的，可能产生测量误差。 以上是一个简单的融合过程。

2. 你说的是哪个代码？

3. 是的，与上面的融合原理对应

4. 固件和上位机都有效。 可以增加滤波等算法提高定位稳定性

asd111

蓝点无限 发表于 2025-7-4 08:35
1. 融合，是定位过程中选择UWB数据还是选择IMU数据。
   基本决策依据，当检测到运动，使用UWB数据，当IMU ...

第一点后面是不是说反了呢，运动时使用IMU数据，静止时使用UWB数据，并且您的意思是他们两个的数据没有融合到一起吗，我看关于融合的帖子上面说结合运动传感器进行数据融合则是对UWB定位误差的一个动态补偿，数据是融合的前提。第二点的代码文件名称是STM32F1_UWB里MDK中的固件源码。
另外针对第一点，我还是想问一下，能不能使两个数据进行融合呢？因为IMU是一个传感器，运动时有定位的数据吗

蓝点无限

asd111 发表于 2025-7-4 10:25
第一点后面是不是说反了呢，运动时使用IMU数据，静止时使用UWB数据，并且您的意思是他们两个的数据没有融 ...

融合：   基本决策依据，当检测到运动，使用UWB数据，当IMU 没有检测到运动，忽略UWB 数据，因为UWB每次定位都是独立的，可能产生测量误差。 以上是一个简单的融合过程。

这里没有错误。


最后的问题没有理解什么意思

asd111

蓝点无限 发表于 2025-7-10 08:23
融合：   基本决策依据，当检测到运动，使用UWB数据，当IMU 没有检测到运动，忽略UWB 数据，因为UWB每次 ...

我理解的融合是UWB/IMU数据的融合，而不是在两者之间进行选择。检测到运动是不是IMU和UWB都有数据呢？如果是都有数据，那他们两个的数据形式不一样吧，是怎么融合在一起的，通过卡尔曼算法还是什么？

蓝点无限

asd111 发表于 2025-7-10 15:48
我理解的融合是UWB/IMU数据的融合，而不是在两者之间进行选择。检测到运动是不是IMU和UWB都有数据呢？如 ...

我们的融合是二者选择