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你这个问题问的很宽泛，大概说下上位机流程，很多细节需要你自己追代码。后期有细节问题可以单独发。
先说下上位机大概的流程：
上位机通过串口接收数据，收到数据后进行数据包解析，解析得到三个距离，配合上位机已经设定的三个基站的坐标，通过三边定位算法解算标签的坐标。如果坐标解算成功，把对应的点在界面上显示。
主要涉及到的文件：
1 SerialConnection.cpp 这个文件负责串口初始化相关内容
2 RTLSClient.cpp
着重分析下数据处理流程，这部分功能是RTLSClient.cpp中实现的
1 函数void RTLSClient::newData()
当收到串口信息会调用这个函数，在这个函数中会判断是否接受到一个完整的数据包，这个数据包必须是固件和上位机约定的格式，例如头必须是mr。否则认为数据包无效。
2 函数 void RTLSClient:: ProcessData(void)
这个函数是当接收到有效数据包后，对数据包里的数据进行解析，解析主要内容有3个距离信息(如果是4基站定位有4个距离信息)，标签的ID以及其它信息。
3processTagRangeReport(0, TAG_ID, range[0]*10, lnum, seq);
这个函数是处理TAG和某个基站的距离信息，可以适当做校正，类似于滤波，把距离信息存放到某个大的结构体里。
4 trilaterateTag(TAG_ID, seq);
这个是解算标签坐标的入口函数，在这个函数会判断是有几个基站距离，然后调用calculateTagLocation 完成解算。
5 int RTLSClient::calculateTagLocation(vec3d *report, int count, int *ranges)
其实这个函数中进一步提前去基站设定的坐标，匹配距离信息送到GetLocation，GetLocation 是一个纯数学的东西了。
6emit tagPos(tid, report.x, report.y, report.z);
当calculateTagLocation 执行成功，标签的坐标解算出来，会emit这个信号，槽收到这个信号，将标签的坐标进行绘制。
总体代码流程就是这样。 具体细节需要仔细研读代码，并且对QT 的信号和槽有较深入的理解才能更好的追逐代码。
单个细节尽量自己追代码。有问题欢迎再交流，祝好！
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发表于 2021-5-20 21:58:31
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楼主
发表于 2021-5-22 08:18:09
