追隨小車的傳輸問題

wayne761011

我要做小車的功能,我大概知道功能是,
ANTHOR演算出距離長度傳給TAG,
TAG算出距離角度轉換成符號R,L,F,S再傳給ANTHOR

我比較不清楚的就是ANTHOR傳距離長度給TAG的代碼變數是哪個,還有傳的字串內容
跟TAG回傳給ANTHOR的R,L,F,S的使用的代碼變數是哪一個跟字串內容是什麼
最後是ANTHOR透過UART要傳給我自己的板子的代碼變數跟字串內容
這部分比較不了解

希望能有比較詳細的解說

tuzhuke

1 tag中在static void compute_angle_send_to_anthor0(int distance1, int distance2,int distance3) 根据距离，计算角度

1. cos = (dis1*dis1 + dis3_constans* dis3_constans - dis2*dis2)/(2*dis1*dis3_constans);
   
2.     angle  = acos(cos)*180/3.1415926;
   
3.     printf("cos = %f, arccos = %f\r\n",cos,angle);
   
4.     sprintf(dist_str, "angle: %3.2f m", angle);

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并且拟合出单个字符

1.   if(dis1 > 1)
   
2.     {
   
3.         if(angle > 110)
   
4.         {
   
5.             printf("turn right\r\n");
   
6.             angle_msg[10] = 'R';
   
7.         }
   
8.         else if(angle < 75)
   
9.         {
   
10.             printf("turn left\r\n");
    
11.             angle_msg[10] = 'L';
    
12.         }
    
13.         else
    
14.         {
    
15.             printf("forward\r\n");
    
16.             angle_msg[10] = 'F';
    
17.         }
    
18.     }
    
19.     else
    
20.     {
    
21.         printf("stay here\r\n");
    
22.         angle_msg[10] = 'S';
    
23.     }

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最后通过无线发送给基站0

1.     dwt_writetxdata(sizeof(angle_msg), angle_msg, 0);
   
2.     dwt_writetxfctrl(sizeof(angle_msg), 0);
   
3. 
   
4.     /* Start transmission, indicating that a response is expected so that reception is enabled automatically after the frame is sent and the delay
   
5.      * set by dwt_setrxaftertxdelay() has elapsed. */
   
6.     dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE );
   
7.     while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))
   
8.     { };

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2 基站收到这个信息发送到串口

1. else if (memcmp(rx_buffer, angle_msg, ALL_MSG_COMMON_LEN) == 0 && ANCHOR_IND == 0)
   
2.             {
   
3.                 if(rx_buffer[LOCATION_FLAG_IDX] == 1)//location infomartion
   
4.                 {
   
5.                     rx_buffer[ALL_MSG_TAG_IDX] = tag_index;
   
6.                     USART_puts(&rx_buffer[LOCATION_INFO_START_IDX],rx_buffer[LOCATION_INFO_LEN_IDX]);
   
7.                 }
   
8.                 else //follow car
   
9.                 {
   
10.                     putchar(rx_buffer[10]);
    
11.                 }
    
12.             }
    
13.         }
    

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