上位机软件通信协议更改说明

tuzhuke

UWB 基站将测得的距离信息通过串口发送给上位机，上位机根据这些测距信息解算位置坐标， 需要统一规定信息的格式。

之前论坛里已经放过格式定义，请参见 链接

这里简单介绍下如果修改上位机的通信格式
用qt打开源码，找到RTLSClient.cpp 文件void RTLSClient::newData() ，下面的字符m 和 r 是通信的头标识

1. case 0:
   
2.                 if(tmp=='m')
   
3.                     usart_state=1;
   
4.                 break;
   
5.             case 1:
   
6.                 if(tmp=='r')
   
7.                 {
   
8.                     usart_state=2;
   
9.                     data_pos =0;
   
10.                 }
    
11.                 break;

复制代码

在 void RTLSClient::ProcessData(void) 中可以找到将测得距离重新整合在一起

1.    else if(frame_type == 2)
   
2.     {
   
3.         range[0]=frame[4]|frame[5]<<8;
   
4.         range[1]=frame[6]|frame[7]<<8;
   
5.         range[2]=frame[8]|frame[9]<<8;
   
6.         range[3]=frame[10]|frame[11]<<8;
   
7.         ra[0] = range[0]*10;
   
8.         ra[1] = range[1]*10;
   
9.         ra[2] = range[2]*10;
   
10.         ra[3] = range[3]*10;
    
11.         processTagRangeReport(0, TAG_ID, range[0]*10, lnum, seq);
    
12.         processTagRangeReport(1, TAG_ID, range[1]*10, lnum, seq);
    
13.         processTagRangeReport(2, TAG_ID, range[2]*10, lnum, seq);
    
14.         processTagRangeReport(3, TAG_ID, range[3]*10, lnum, seq);
    
15.         trilaterateTag(TAG_ID, seq);
    
16.     }

复制代码

trilaterateTag(TAG_ID, seq); 就是三边定位函数具体实现

szmcumcu

好资料，学习了，谢谢楼主，赞赞