关于uwb数据输出

布鲁斯

本人新手，买的uwb小车跟随模块，想请教一下如果想让基站输出具体的距离数值（用单片机接收）该怎么修改代码呢？
可以不需要角度，比如基站0输出标签和基站0的距离，基站1输出标签和基站1的距离，请问这样怎么修改代码呢
谢谢！

蓝点无限

跟随的代码结构是，标签和基站测距，各个基站把距离汇总给标签，标签计算角度，再返回给基站0.

如果你用基站输出距离，那最开始截留就行。

可以简单梳理下代码

布鲁斯

呜呜  因为我是新手所以代码不太看得明白  我看到它返回值是用了putchar函数？但是我试着把rx_buffer里的值换成距离值，但是无法输出正常的距离信息
我干脆改用测距模式的话（就是 978行写成if 0），输出的字符串很长，我也不知道分别是出了什么信息
实在抱歉，因为本人基础薄弱，能否烦请您讲的详细一些，谢谢！

布鲁斯

可以麻烦给一个详细一点的代码修改方案吗，只给修改思路的话我还是不太会，谢谢！

蓝点无限

布鲁斯 发表于 2021-5-21 19:15
可以麻烦给一个详细一点的代码修改方案吗，只给修改思路的话我还是不太会，谢谢！

之前有回复，基站和标签测距，基站会先算距离。 代码如下

1.                         poll_rx_ts_32 = (uint32)poll_rx_ts;
   
2.                         resp_tx_ts_32 = (uint32)resp_tx_ts;
   
3.                         final_rx_ts_32 = (uint32)final_rx_ts;
   
4.                         Ra = (double)(resp_rx_ts - poll_tx_ts);
   
5.                         Rb = (double)(final_rx_ts_32 - resp_tx_ts_32);
   
6.                         Da = (double)(final_tx_ts - resp_rx_ts);
   
7.                         Db = (double)(resp_tx_ts_32 - poll_rx_ts_32);
   
8.                         tof_dtu = (int64)((Ra * Rb - Da * Db) / (Ra + Rb + Da + Db));
   
9. 
   
10.                         tof = tof_dtu * DWT_TIME_UNITS;
    
11.                         distance = tof * SPEED_OF_LIGHT;
    
12.                         distance = distance - dwt_getrangebias(config.chan,(float)distance, config.prf);

复制代码

上面代码的distance就是基站和标签的距离，如果每个基站都要输出距离信息，那直接把distance这个变量的内容打印出来就好了

布鲁斯

好好把代码啃了一啃，终于明白啦！谢谢！