TDOA时钟同步可以做到2ppb的偏差范围?

aimar500

看到之前讨论的TDOA帖子，里面说"可以做到2ppb的偏差范围"，
我也测试了一下两个小板子之间的时钟频偏，居然有大概3ppm的偏差，不知道是不是我的数据有问题。
实验步骤是:
1. 一个板子每次间隔100ms发送一个数据包
2. 另一个板子记录收到的时间，比较两次收到的时间差, 再减去100ms，算出两个板子的时间差

我测设结果居然到了300ns左右，也就是说100ms的间隔，两个板子差了大约3ppm左右。（我用的是蓝点的小板子）
是不是我的测试有问题呢？

蓝点无限

修改了标题
感觉你的做法好像哪里有点不对

aimar500

看到之前的帖子里，您(@蓝点无限)说"我们有个工具，配合我们的hex，可以查看这个偏差值"
请问一下，在您的测试里，如果100ms同步周期的话，偏差值大约是多少呢? (您的频率偏差补偿了大约多少tick或者多少ns?)

tismily

关于你的第一点  ，你看一下你的uwb每一次100ms的计数值你是精确保证的吗

aimar500

这个是我发送时候的时间戳
[00]:0b598ea000
[01]:0cd66aa000
[02]:0e5346a000
[03]:0fd022a000
[04]:114cfea000
[05]:12c9daa000
[06]:1446b6a000
[07]:15c392a000
[08]:17406ea000
[09]:18bd4aa000
[10]:1a3a26a000
[11]:1bb702a000
[12]:1d33dea000
[13]:1eb0baa000
[14]:202d96a000
[15]:21aa72a000
[16]:23274ea000
[17]:24a42aa000
[18]:262106a000
做了一下差分，发送间隔为017CDC0000，即100ms，应该是严格保证了。
接收到的时间戳是
[00]:225c2e7d1e
[01]:23d90a173b
[02]:2555e5b12c
[03]:26d2c14ae6
[04]:284f9ce48f
[05]:29cc787e16
[06]:2b495417bc
[07]:2cc62fb156
[08]:2e430b4ad3
[09]:2fbfe6e425
[10]:313cc27d6d
[11]:32b99e16cb
[12]:343679b02c
[13]:35b3554958
[14]:373030e266
[15]:38ad0c7b69
[16]:3a29e81494
[17]:3ba6c3adbc
[18]:3d239f46a4
算了一下skew应该是:
[01]:0.999995918000
[02]:0.999995911114
[03]:0.999995902507
[04]:0.999995899846
[05]:0.999995894525
[06]:0.999995899377
[07]:0.999995897498
[08]:0.999995892960
[09]:0.999995886230
[10]:0.999995884665
[11]:0.999995888108
[12]:0.999995888578
[13]:0.999995880283
[14]:0.999995875588
[15]:0.999995873867
[16]:0.999995880127
[17]:0.999995879657
[18]:0.999995869641
不知道算不算是正常范围呢？ 求指教， 谢谢。

蓝点无限

aimar500 发表于 2020-7-27 19:08
这个是我发送时候的时间戳
[00]:0b598ea000
[01]:0cd66aa000

看我的结果，由于多径效应分层了。
如果忽略上述问题，结果和你的差不多

aimar500

感谢@蓝点无限, 我以为是我蓝点的小板子出问题了呢(比别人的大很多)，谢谢帮我确认。
我的两个小板子在skew范围~1+4e-6的基础上做了时钟补偿以后(同样是100ms同步周期)，发现误差约为:
[01] 704.25ps
[02] 391.25ps
[03] 313ps
[04] 422.55ps
[05] 125.2ps
[06] 829.45ps
[07] 594.7ps
[08] 563.4ps
[09] 485.15ps
[10] 93.9ps
[11] 469.5ps
[12] 375.6ps
[13] 391.25ps
[14] 751.2ps

我自己感觉这个实现的误差还是挺大的，而且方差也很大(小的误差是几十皮秒，大的时候到纳秒)，不知道大家的误差是不是也差不多在这个范围呢？谢谢  

hustliumiao1

真不错的内容呢