关于BP50 跟随测距延时

nova555 · 发表于 2024-12-23 10:16:51

本帖最后由 nova555 于 2024-12-23 10:27 编辑

我在使用BP50做了一个跟踪小车，在默认程序下把测量距离打印出来，发现移动标签后，要等好几秒（3-5秒），测量的距离才会稳定。从图中1的位置，移动到2的位置。在2的位置等待3-5秒后数据才稳定，会是bphero_uwb.h中的延时原因吗？但是改小了延时，测距就不准了。

蓝点无限 · 发表于 2024-12-23 12:59:34

你好，关于移动后要等几秒稳定
这个是因为代码中增加了kalman 滤波器，滤波器有一定的滞后作用。
可以将kalman滤波器关闭掉。找到代码下面红框两行注释掉即可

nova555 · 发表于 2024-12-23 13:44:30

蓝点无限发表于 2024-12-23 12:59
你好，关于移动后要等几秒稳定
这个是因为代码中增加了kalman 滤波器，滤波器有一定的滞后作用。
可以将 ...

你好，我是用于跟随的，好像没有经过卡尔曼滤波，卡尔曼滤波是要case 'F'://字符F是rx节点tx节点Final信息而跟随的数据返回给上位机，没有经过KalMan

nova555 · 发表于 2024-12-23 15:03:14

nova555 发表于 2024-12-23 13:44
你好，我是用于跟随的，好像没有经过卡尔曼滤波，卡尔曼滤波是要case 'F'://字 ...

我把卡尔曼滤波那段代码注释了，发现还是右延时。

蓝点无限 · 发表于 2024-12-23 22:11:45

nova555 发表于 2024-12-23 15:03
我把卡尔曼滤波那段代码注释了，发现还是右延时。

1. 提高标签发送频率
2. 拍个视频，包括代码更改以及测试过程。
视频太长可以放B站，然后论坛贴链接

nova555 · 发表于 2024-12-25 08:59:15

蓝点无限发表于 2024-12-23 22:11
1. 提高标签发送频率
2. 拍个视频，包括代码更改以及测试过程。
视频太长可以放B站，然后论坛贴链接

代码部分只是改了tx_main.c和rx_main.c传输的数据格式。
视频连接：

蓝点无限 · 发表于 2024-12-25 09:21:08

nova555 发表于 2024-12-25 08:59
代码部分只是改了tx_main.c和rx_main.c传输的数据格式。
视频连接：https://www.bilibili.com/video/BV1 ...

再检查滤波，要检查标签基站代码中滤波是否全部注释掉，查看你录制的视频，模块移动后，距离有明显缓慢增长过程，这个应该是滤波器在工作

nova555 · 发表于 2024-12-25 10:13:28

蓝点无限发表于 2024-12-25 09:21
再检查滤波，要检查标签基站代码中滤波是否全部注释掉，查看你录制的视频，模块移动后，距离有明显缓慢增 ...

我已经把 kalman整个文件都删除了。我把tx_main和rx_main的程序打包放在附件了，能否帮我检查下。

蓝点无限 · 发表于 2024-12-26 09:18:22

nova555 发表于 2024-12-25 10:13
我已经把 kalman整个文件都删除了。我把tx_main和rx_main的程序打包放在附件了，能否帮我检查下。

看着代码确实没有问题，工程文件私信发我，谢谢

蓝点无限 · 发表于 2025-1-2 22:23:04

蓝点无限发表于 2024-12-26 09:18
看着代码确实没有问题，工程文件私信发我，谢谢

工程文件已经收到，由于你接收代码无法直接显示，我在标签部分加入了显示。
标签发送给基站前加打印。标签输出距离，移动基站。
从测试结果看距离不存在拖尾现象

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