TWR-400的测距代码怎么改成一标签对多标签的

陈一

因为要用到距离和rssi值，提供的测距代码中只能一标签对应一基站，想要改成一标签对应多个基站的，请问要怎么修改呢？

蓝点无限

首先，我们的代码是基于 我们自研的框架，你如果没有基础，可以参考下面两个链接学习下
http://51uwb.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=165&extra=page%3D1
http://51uwb.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=203&extra=page%3D1

有一定基础再改。一对一，改成一对多的大概流程，
建议一个标签，多个基站。
配置多个基站，如下方法，多个基站通过修改地址区分，例如下面的基站地址是0x0002，你可以修改成0x0003 等其它值
修改bphero_uwb.h

1. #define RX_NODE
   
2. //#define TX_NODE
   
3. 
   
4. #ifdef RX_NODE
   
5. #define SHORT_ADDR 0x0002
   
6. //#define LCD_ENABLE
   
7. #endif  
   

复制代码

之前代码，标签固定向某一个基站发起测试，改成一对多，需要首先定义设备为标签。
修改bphero_uwb.h

1. //#define RX_NODE
   
2. #define TX_NODE
   
3. 
   
4. #ifdef RX_NODE
   
5. #define SHORT_ADDR 0x0002
   
6. //#define LCD_ENABLE
   
7. #endif  
   
8. 
   
9. 
   
10. #ifdef TX_NODE
    
11. #define SHORT_ADDR 0x0001
    
12. #endif  

复制代码

然后再修改标签的目标地址。

1. void BPhero_Distance_Measure_Specail_TAG(void)
   
2. {
   
3.     msg_f_send.destAddr[0] =(SHORT_ADDR+1) &0xFF;
   
4.     msg_f_send.destAddr[1] =  ((SHORT_ADDR+1)>>8) &0xFF;
   
5. 
   
6.         msg_f_send.seqNum = distance_seqnum;
   
7.     msg_f_send.messageData[0]='P';//Poll message

复制代码

把上面SHORT_ADDR+1 修改为你的目标地址，可以把目标地址放到数组里，每次向一个基站发起测距

陈一

void BPhero_Distance_Measure_Specail_TAG(void)
{               

                msg_f_send.destAddr[0] =(0x0002) &0xFF;
                msg_f_send.destAddr[1] =  ((0x0002)>>8) &0xFF;

                                msg_f_send.seqNum = distance_seqnum;
                msg_f_send.messageData[0]='P';//Poll message
       
       
       
                msg_f_send.destAddr[0] =(0x0003) &0xFF;
                msg_f_send.destAddr[1] =  ((0x0003)>>8) &0xFF;

                                msg_f_send.seqNum = distance_seqnum;
                msg_f_send.messageData[0]='P';//Poll message
       
       
       
       
                        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, !GPIO_PIN_RESET);
                         dwt_writetxdata(psduLength ,(uint8 *)&msg_f_send, 0) ; // write the frame data
                                dwt_writetxfctrl(psduLength, 0);
                                dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);
       
                while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))
                { };

                                dwt_enableframefilter(DWT_FF_DATA_EN);
                dwt_setrxtimeout(RESP_RX_TIMEOUT_UUS*10);
                                dwt_rxenable(0);

                                if(++distance_seqnum == 255)
                                                distance_seqnum = 0;
                Tag_State = TAG_POLL_SENT;
                                               
}

你好，如果两个基站的地址分别为0x0002和0x0003时，这里的代码我这样改有什么问题吗，改了之后行不通，可以帮我写一下两个基站的代码怎么改吗？

蓝点无限

陈一 发表于 2021-9-7 11:34
void BPhero_Distance_Measure_Specail_TAG(void)
{               

1.                msg_f_send.destAddr[0] =(0x0002) &0xFF;
   
2.                 msg_f_send.destAddr[1] =  ((0x0002)>>8) &0xFF;
   
3. 
   
4.                                 msg_f_send.seqNum = distance_seqnum;
   
5.                 msg_f_send.messageData[0]='P';//Poll message
   
6.       
   
7.       
   
8.       
   
9.                 msg_f_send.destAddr[0] =(0x0003) &0xFF;
   
10.                 msg_f_send.destAddr[1] =  ((0x0003)>>8) &0xFF;
    
11. 
    
12.                                 msg_f_send.seqNum = distance_seqnum;
    
13.                 msg_f_send.messageData[0]='P';//Poll message

复制代码

你这个部分有问题，设定基站地址0x0002，第一个数据为P，然后由设定地址0x0002，第一个数据为P

后面将数据发送出去

1. 
   
2.                         HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, !GPIO_PIN_RESET);
   
3.                          dwt_writetxdata(psduLength ,(uint8 *)&msg_f_send, 0) ; // write the frame data
   
4.                                 dwt_writetxfctrl(psduLength, 0);
   
5.                                 dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);
   
6.       
   
7.                 while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS))
   
8.                 { };
   
9. 
   
10.                                 dwt_enableframefilter(DWT_FF_DATA_EN);
    
11.                 dwt_setrxtimeout(RESP_RX_TIMEOUT_UUS*10);
    
12.                                 dwt_rxenable(0);
    
13. 
    
14.                                 if(++distance_seqnum == 255)
    
15.                                                 distance_seqnum = 0;
    
16.                 Tag_State = TAG_POLL_SENT;

复制代码

这样执行代码，后面的地址覆盖了前面的地址信息，只有向基站地址为0x0003 发送了信息。

可以将地址信息放到一个数组里，例如
uint16 short_address[2] =[0x0002,0x0003]; //放到函数外面，全部变量
uint16 index = 0;//放到函数外面，全部变量

//下面的代码放到函数内
msg_f_send.destAddr[0] =( short_address[index ]) &0xFF;
msg_f_send.destAddr[1] =  ((short_address[index ])>>8) &0xFF;
index++；
if(index == 2)
index = 0;

代码大概逻辑这样，具体你调试吧

陈一

解决了，谢谢技术人员

蓝点无限

陈一 发表于 2021-9-8 17:06
解决了，谢谢技术人员

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