一种快速UWB 测距方法(单周期法) -- 原理说明

tuzhuke · 发表于 2020-2-24 21:52:51

dw1000_2020 · 发表于 2020-3-10 15:12:16

厉害了老铁

mosou · 发表于 2020-3-24 12:53:31

请问一下楼主，这种方法如何克服非平稳噪声的干扰带来的影响

爱阳阳963 · 发表于 2020-4-10 16:53:51

新手的疑惑：
本来node A发送一个poll，然后收到一个respond，这时候就有4个时间戳了，连续起来相当于每发送一个poll后就能计算一个距离，如果按照楼主所说，node B把时间戳发回node A计算，与node A自己计算有何区别？还是我理解错了

倒是DS-TWR我觉得可以依照这个流水线思路，node A收到respond后会继续发送poll，node B收到后就可以进行双边双向测距了，
然后node B继续回复respond，流水起来后node B每次收到poll都可以利用前三个信号进行双边双向测距，不知道这样理解对不对？

tuzhuke · 发表于 2020-4-11 08:53:26

爱阳阳963 发表于 2020-4-10 16:53
新手的疑惑：
本来node A发送一个poll，然后收到一个respond，这时候就有4个时间戳了，连续起来相当于每发 ...

新手的疑惑：
本来node A发送一个poll，然后收到一个respond，这时候就有4个时间戳了，连续起来相当于每发送一个poll后就能计算一个距离
是的，有4个时间戳，但是这个时候两个在A，两个在B，需要把四个时间戳放在一起才能计算。

如果按照楼主所说，node B把时间戳发回node A计算，与node A自己计算有何区别？还是我理解错了
同上，不论在A计算还是在B计算，都需要放在一起

倒是DS-TWR我觉得可以依照这个流水线思路，node A收到respond后会继续发送poll，node B收到后就可以进行双边双向测距了，
然后node B继续回复respond，流水起来后node B每次收到poll都可以利用前三个信号进行双边双向测距，不知道这样理解对不对？
这个应该和我的思路一样，把finnal去掉，只有两条信息。

爱阳阳963 · 发表于 2020-4-13 08:52:22

tuzhuke 发表于 2020-4-11 08:53

4个时间戳，两个在A，两个在B，那B在回复respond的时候应该是可以把两个时间戳带给A的吧，但是B就必须使用延时发送了，如您所说，误差会增大，是这样吧？

DS-TWR按照这个流水线思路，效率应该能提升不少，您有试过刷新率能提到多少吗？

蓝点无限 · 发表于 2020-4-13 10:24:04

爱阳阳963 发表于 2020-4-13 08:52
4个时间戳，两个在A，两个在B，那B在回复respond的时候应该是可以把两个时间戳带给A的吧，但是B就必须使 ...

是的，必须用延时(定时发送)，精度会受影响。
流水线，我测试过，我用的是110Kbps能到到1Khz以上，如果换用6.8Mbps,会更高

爱阳阳963 · 发表于 2020-4-13 10:52:55

蓝点无限发表于 2020-4-13 10:24
是的，必须用延时(定时发送)，精度会受影响。
流水线，我测试过，我用的是110Kbps能到到1Khz以上，如果 ...

您好，我正在调试官方提供的SS-TWR代码，发现用delayed tx会出现问题：

按照官方的代码，POLL_RX_TO_RESP_TX_DLY_UUS设置了330，ret = dwt_starttx(DWT_START_TX_DELAYED)执行会失败，

将checkTxOK打印出来是0x0008，应该是Half Period Delay Warning置位了，请问为什么会出现这种情况呢？

蓝点无限 · 发表于 2020-4-13 12:27:18

爱阳阳963 发表于 2020-4-13 10:52
您好，我正在调试官方提供的SS-TWR代码，发现用delayed tx会出现问题：

你参考我们的代码吧
我们代码用到这个功能了，没有发现问题

tismily · 发表于 2020-4-20 14:51:37

没看懂，这样做的频率不是一样的么？ ss测距的话，也是A每一次接收到信号后就输出一次距离呀

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