测距计算距离的时间戳打印错误问题

77296619

我使用的是基于DECA WAVE Release修改的代码，测距流程几乎没有变动。但是为何我使用串口查看时间戳却是错误的？

附上我接收到final帧计算距离，并且打印的代码。这里的printf2是重写的打印函数。


这样写的目的是验证前两次打印和后两次打印数据。我输出的顺序不同，结果却不一样？

1. Ra = (int64)((anchorRespRxTime - tagPollTxTime) & MASK_40BIT);
   
2.                                 Db = (int64)((inst->txu.anchorRespTxTime - inst->tagPollRxTime) & MASK_40BIT);
   
3. 
   
4.                                 // response final round trip delay time is calculated as
   
5.                                 // (tagFinalRxTime - anchorRespTxTime) - (tagFinalTxTime - anchorRespRxTime)
   
6.                                 Rb = (int64)((tagFinalRxTime - inst->txu.anchorRespTxTime) & MASK_40BIT);
   
7.                                 Da = (int64)((tagFinalTxTime - anchorRespRxTime) & MASK_40BIT);
   
8. 
   
9.                                 RaRbxDaDb = (((double)Ra))*(((double)Rb))
   
10.                                 - (((double)Da))*(((double)Db));
    
11. 
    
12.                                 RbyDb = ((double)Rb + (double)Db);
    
13. 
    
14.                                 RayDa = ((double)Ra + (double)Da);
    
15. 
    
16.                                 //time-of-flight
    
17.                                 inst->tof = (int64) ( RaRbxDaDb/(RbyDb + RayDa) );
    
18.                                                                 uwb_fppl = dwGetReceivePower();
    
19.                                                                
    
20.                                 printf2("tagPollTxTime %16X, tagPollRxTime %16X \r\n",tagPollTxTime,inst->tagPollRxTime) ;
    
21.                                                                 printf2("anchorRespTxTime %16X, anchorRespRxTime %16X \r\n",inst->txu.anchorRespTxTime,anchorRespRxTime) ;
    
22.                                                                 printf2("tagFinalTxTime %16X, tagFinalRxTime %16X \r\n",tagFinalTxTime,tagFinalRxTime) ;
    
23.                                                                
    
24.                                                                 printf2("tagPollTxTime %16X, tagPollRxTime %16X \r\n",tagPollTxTime,inst->tagPollRxTime) ;
    
25.                                                                 printf2("anchorRespTxTime %16X, anchorRespRxTime %16X \r\n",inst->txu.anchorRespTxTime,anchorRespRxTime) ;
    
26.                                                                 printf2("tagFinalTxTime %16X, tagFinalRxTime %16X \r\n\r\n",tagFinalTxTime,tagFinalRxTime) ;
    
27.                                                                
    
28.                                 printf2("anchorRespRxTime %16X, tagPollTxTime %16X \r\n",anchorRespRxTime,tagPollTxTime) ;
    
29.                                                                 printf2("tagFinalTxTime %16X, anchorRespRxTime %16X \r\n",tagFinalTxTime,anchorRespRxTime) ;
    
30.                                                                 printf2("tagFinalTxTime %16X, tagPollTxTime %16X \r\n",tagFinalTxTime,tagPollTxTime) ;
    
31. 
    
32.                                 printf2("anchorRespTxTime %16X, tagPollRxTime %16X \r\n",inst->txu.anchorRespTxTime,inst->tagPollRxTime) ;
    
33.                                                                 printf2("tagFinalRxTime %16X, anchorRespTxTime %16X \r\n",tagFinalRxTime,inst->txu.anchorRespTxTime) ;
    
34.                                                                 printf2("tagPollRxTime %16X, tagFinalRxTime %16X \r\n",inst->tagPollRxTime,tagFinalRxTime) ;
    
35.                                                                
    
36.                                 printf2("Ra %8x, Rb %8x, Da %8x, Db %8x, tof %8x   \r\n ",Ra,Rb,Da,Db,inst->tof);
    
37. 
    
38.                                 reportTOF(inst);
    
39.                                 inst->newrange = 1;

复制代码

测距都是行得通的。也是有距离值的，但是不知道这个距离是如何算出来的。为何打印的顺序会导致输出的结果不同？

还有一个问题是，inst->txu.anchorRespTxTime，也就是respond的发送时间戳是在哪里保存的，在代码中没看到赋值。

图片附上收到的数据示例

77296619

图片倒数第二行的tof和distance是在reportTOF函数中的计算的tof和distance

蓝点无限

77296619 发表于 2021-10-19 10:59
图片倒数第二行的tof和distance是在reportTOF函数中的计算的tof和distance

原版代码，友情帮顶下