上位机标签与基站的距离是怎么得到的

itmozun

上位机里面有一段代码是收到串口传过来的数据后就进行解析，然后可以得到标签与基站的距离，这个解析的原理是什么？

1. //当接收到有效数据包后，对数据包里的数据进行解析，
   
2. //解析主要内容有3个距离信息(如果是4基站定位有4个距离信息)，标签的ID以及其它信息。
   
3. void mainwindow::ProcessData(void)
   
4. {
   
5.     uint8_t frame_type;
   
6.     uint8_t TAG_ID,seq;
   
7.     uint16  range[4],lnum;
   
8.     frame_type = frame[0];
   
9. 
   
10.     TAG_ID = frame[1];
    
11.     lnum = frame[2]|frame[3]<<8;
    
12.     seq = lnum&0xff;
    
13. 
    
14. 
    
15.     if(frame_type==1)
    
16.     {
    
17.         range[0]=frame[6]|frame[7]<<8;
    
18.         range[1]=frame[8]|frame[9]<<8;
    
19.         range[2]=frame[10]|frame[11]<<8;
    
20.         range[0] = range[0]*10;
    
21.         range[1] = range[1]*10;
    
22.         range[2] = range[2]*10;
    
23. 
    
24. 
    
25.         if(_useAutoPos) //if Anchor auto positioning is enabled then process Anchor-Anchor TWR data
    
26.         {
    
27.             processAnchRangeReport(0, 1, range[0], lnum, seq);
    
28.             processAnchRangeReport(0, 2, range[1], lnum, seq);
    
29.             processAnchRangeReport(1, 2, range[2], lnum, seq);
    
30.         }
    
31.     }
    
32.     else if(frame_type == 2)
    
33.     {
    
34.         range[0]=frame[4]|frame[5]<<8;
    
35.         range[1]=frame[6]|frame[7]<<8;
    
36.         range[2]=frame[8]|frame[9]<<8;
    
37.         range[3]=frame[10]|frame[11]<<8;
    
38. 
    
39.         ra[0] = range[0]*10;//解码
    
40.         ra[1] = range[1]*10;
    
41.         ra[2] = range[2]*10;
    
42.         ra[3] = range[3]*10;
    
43. 
    
44. 
    
45.         processTagRangeReport(0, TAG_ID, range[0]*10, lnum, seq);//校正
    
46.         processTagRangeReport(1, TAG_ID, range[1]*10, lnum, seq);
    
47.         processTagRangeReport(2, TAG_ID, range[2]*10, lnum, seq);
    
48.         processTagRangeReport(3, TAG_ID, range[3]*10, lnum, seq);
    
49. 
    
50. 
    
51.         trilaterateTag(TAG_ID, seq);//定位
    
52.         //qDebug() << range[0];
    
53.         //这个是解算标签坐标的入口函数，在这个函数会判断是有几个基站距离，然后调用calculateTagLocation 完成解算
    
54.     }
    
55. 
    
56. }

复制代码

蓝点无限

1.         range[0]=frame[4]|frame[5]<<8;
   
2.         range[1]=frame[6]|frame[7]<<8;
   
3.         range[2]=frame[8]|frame[9]<<8;
   
4.         range[3]=frame[10]|frame[11]<<8;
   
5. 
   
6.         ra[0] = range[0]*10;//解码
   
7.         ra[1] = range[1]*10;
   
8.         ra[2] = range[2]*10;
   
9.         ra[3] = range[3]*10;

复制代码

匹配字符串