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小车定位移动到指定区域

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发表于 2019-4-7 11:12:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
希望把小车定位移动(自主移动)到一个直径为1m的圆形区域的中心点,作无线充电使用,要求精度2cm以内,且希望定位模块都在1m圆形区域内,最终封装起来,小车尺寸为600mm*500mm*300mm。

跟随

跟随

现在想了两个方案:
第一个是跟随方案,小车两边各放置一个模块,通过比较左右基站的距离大小或者采用余弦定理来判断角度,使小车不断趋近于垂直于切线的方向,最终能够达到圆中心,最后采用寻迹或者超声波来确定停止的位置。
这个方案要求角度误差一定要小。
第二个是定位方案



定位

定位

采用常规三点定位原理,这个方案在1m圆以外会有非常大的误差,但是考虑到圆外只需要能够使小车能够到达圆内区域,不需要精度。在达到园内区域之后,再通过圆内高精度的三点定位来确定最终停放在圆中心的位置。
这两个方案可行性怎样,还有其他更好的方案吗?谢谢~

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发表于 2019-4-8 10:20:22 | 显示全部楼层
我觉得方案一可能精度会更好
1 方案1车本身较大。余玄定理算出来会更准
2 方案2,正如你所说的,小车在圆外精度差,而且圆本身不大,内部精度也不一定很高。

综上,优先考虑方案1
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发表于 2019-5-25 10:11:45 | 显示全部楼层
请问第二种方案在小车启动时, 小车如何能判定车头方向是对着目标点的
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发表于 2019-5-26 09:05:42 | 显示全部楼层
34103410 发表于 2019-5-25 10:11
请问第二种方案在小车启动时, 小车如何能判定车头方向是对着目标点的

这个你可以看跟随视频,只要车头不是反着就可以,有角度会自动调节过来。

如果无法确定车头正反,可以在跟随小车上再加一个模块用来确定

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发表于 2019-10-24 16:25:55 | 显示全部楼层
这不就是扫地机器人吗?
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发表于 2019-11-4 21:00:14 | 显示全部楼层
weimingming 发表于 2019-10-24 16:25
这不就是扫地机器人吗?

扫地机器人用这个成本太高了
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发表于 2020-1-10 15:30:20 | 显示全部楼层
很好啊啊啊 啊
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