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标题: 有关卡尔曼滤波算法的问题 [打印本页]

作者: maybe0524 时间: 2020-4-14 10:38
标题: 有关卡尔曼滤波算法的问题
见到源码都是屏蔽掉滤波算法，想问下有经验的人，怎么使用滤波算法呢？初始化参数该怎么配置呢？

作者: maybe0524 时间: 2020-4-15 15:34
本帖最后由 maybe0524 于 2020-4-15 15:59 编辑

试用了下卡尔曼滤波，效果挺好的呀，为啥不打开用呢？
滤波使得距离渐变的过程，不至于忽大忽小。

Update:

遇到个问题，两个基站，一个使用卡尔曼，一个关闭。使用卡尔曼时，实际距离变化时，计算距离没有更新。
这个的优化一下。

作者: maybe0524 时间: 2020-4-15 18:05
我发现卡尔曼还可以这么用：初始化参数不用配置，多次调用时也能慢慢收敛。
如下图，是一组数据循环20次调用卡尔曼后的效果，黄色是原始数据，蓝色是卡尔曼收敛以后的数据，很平滑。

作者: 蓝点无限 时间: 2020-4-16 10:09

maybe0524 发表于 2020-4-15 15:34
试用了下卡尔曼滤波，效果挺好的呀，为啥不打开用呢？
滤波使得距离渐变的过程，不至于忽大忽小。

感谢分享
这个部分代码直接拷贝过来的，没有验证过，所有没有打开。

两个基站需要两个独立的kalman 滤波器。

作者: maybe0524 时间: 2020-4-16 10:42

蓝点无限发表于 2020-4-16 10:09
感谢分享
这个部分代码直接拷贝过来的，没有验证过，所有没有打开。

其实我不是用你们的这个卡尔曼算法的，我是找了另外一个，单是计算一维的。

作者: 蓝点无限 时间: 2020-4-16 11:24

maybe0524 发表于 2020-4-16 10:42
其实我不是用你们的这个卡尔曼算法的，我是找了另外一个，单是计算一维的。

共享下代码呗
一起研究

作者: tuzhuke 时间: 2020-4-18 21:52

蓝点无限发表于 2020-4-16 11:24
共享下代码呗
一起研究

找到一套代码啊，测试还不错
http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ... &extra=page%3D1

作者: 13911759801 时间: 2020-4-23 13:21
金币不够，下载不了

作者: huaohui 时间: 2020-4-26 10:48
试试效果，谢谢分享者

作者: vincent 时间: 2020-5-9 21:35
试试效果，谢谢分享者

作者: 15621020926 时间: 2020-7-8 14:49
有没有懂原理的，他的状态方程为什么是二维的

作者: z755924843 时间: 2020-12-29 11:08
谢谢分享，研究一下。

作者: zhouliming 时间: 2021-2-23 14:58
金币不够

作者: ghfUWB 时间: 2021-4-27 20:55
谢谢分享能分享下代码吗？多谢

作者: ghfUWB 时间: 2021-4-28 17:25
试试效果，多谢

作者: scopus 时间: 2021-6-22 14:22
试试效果，多谢

作者: sdfb6868 时间: 2021-6-26 00:20

15621020926 发表于 2020-7-8 14:49
有没有懂原理的，他的状态方程为什么是二维的

二维的是距离、距离的导数（速度）。你也可以搞三维的啊，距离，速度，加速度。但是就目前看，没有必要。卡尔曼滤波需要结合一些理论知识才能看懂。其实就是实现5大方程。蓝点无限使用的网上的卡尔曼滤波方程，其实卡尔曼滤波的原始方程并不是这样，略有区别。但在工程使用上无显著差异且简洁便于理解，因而在网络上流行。

作者: Zeman 时间: 2021-10-14 18:07
想要，有没有老哥可以帮个忙，金币不够啊哭泣；1512841924@qq.com

作者: Zeman 时间: 2021-10-14 18:10
试试效果，感谢楼主介绍

作者: 小球个球 时间: 2021-12-20 11:53

金币不够，下载不了

作者: mengbinaaa 时间: 2022-1-3 23:12
感谢分享，学习一下

作者: Paradox 时间: 2022-4-24 17:33
谢谢分享，研究一下。

作者: Lyyyyb 时间: 2023-12-24 11:17
感谢分享楼主

作者: 凤凰院凶真1986 时间: 2024-2-14 23:01
试试效果，谢谢分享者

作者: jiang 时间: 2024-2-14 23:33

13911759801 发表于 2020-4-23 13:21
金币不够，下载不了

金币不够，下载不了

作者: jiang 时间: 2024-2-14 23:34

jiang 发表于 2024-2-14 23:33
金币不够，下载不了

金币不够，下载不了

作者: jiang 时间: 2024-2-14 23:34

jiang 发表于 2024-2-14 23:34
金币不够，下载不了

金币不够，下载不了

作者: zgf009 时间: 2024-2-23 23:25

maybe0524 发表于 2020-4-15 18:05
我发现卡尔曼还可以这么用：初始化参数不用配置，多次调用时也能慢慢收敛。
如下图，是一组数据循环20次调 ...

卡尔曼滤波的参数是收敛的。不过初始参数也很重要，对于实际应用来说，收敛速度太慢，有时候是致命的。

作者: 叽里呱啦 时间: 2024-2-28 14:56
如果打开了卡尔曼滤波，我的标签和基站得通信用不了了

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