51uwb.cn

标题: 读取IMU9轴数据并和UWB数据一同通过串口输出 [打印本页]

作者: Reuben、Lee 时间: 2022-11-4 16:28
标题: 读取IMU9轴数据并和UWB数据一同通过串口输出
您好！请问如何读取IMU9轴数据并和UWB数据一同通过串口输出，有这部分的代码吗？需要UWB的距离信息和9轴信息。我看“UWB运动传感器融合定位”里“读取MPU9250 9轴数据”的参考代码中，没有SW_I2C_initial和i2c_port_initial(SW_I2C1)的代码吧

作者: 蓝点无限 时间: 2022-11-5 20:12
贴子里是完整的工程，现在你是编译出现问题了吗？
可以放个截图或者视频

作者: Reuben、Lee 时间: 2022-11-7 16:07

蓝点无限发表于 2022-11-5 20:12
贴子里是完整的工程，现在你是编译出现问题了吗？
可以放个截图或者视频

您好，我用的代码版本是“BPHero_BP400_UWB_Location_SourceCode_V1.1_16MHz”。原“stm32f4.uvprojx”工程中没有“i2c_sw.c”和“mpu9250.c”（里面包含的代码为帖子运动传感器固件-读取9轴传感器部分的代码），但在“MDK-ARM”文件夹中有这两个.c文件，我手动添加到“stm32f4.uvprojx”中，编译工程出现30个error。其中有像“mpu9250.h(2): error: #247: function "Sw_I2C_Init" has already been defined”以及“mpu9250.h(5): error: #20: identifier "SW_I2C1" is undefined”等之类的错误。所以，是不是缺少部分函数的定义代码和部分变量的声明代码呀?(抱歉，我还在研究怎么贴图

)

作者: Reuben、Lee 时间: 2022-11-7 16:56
如图

作者: 蓝点无限 时间: 2022-11-7 18:23

Reuben、Lee 发表于 2022-11-7 16:56
如图

图片挂掉了

作者: 蓝点无限 时间: 2022-11-7 18:24

Reuben、Lee 发表于 2022-11-7 16:07
您好，我用的代码版本是“BPHero_BP400_UWB_Location_SourceCode_V1.1_16MHz”。原“stm32f4.uvprojx”工 ...

工程配置里，把路径配置对，可以搜下mdk 路径配置

作者: Reuben、Lee 时间: 2022-11-8 16:08

蓝点无限发表于 2022-11-7 18:24
工程配置里，把路径配置对，可以搜下mdk 路径配置

您好，原“stm32f4.uvprojx”工程中没有“i2c_sw.c”和“mpu9250.c”（里面包含的代码为帖子运动传感器固件-读取9轴传感器部分的代码），在“MDK-ARM”文件夹中有这两个.c文件和.h文件，但我手动添加到“stm32f4.uvprojx”中后，发现两个.h文件中的代码和.c文件中的代码基本相同，缺少一些函数和变量的定义。而帖子里也是只给出了.c文件代码，请问方便给一下相应的.h文件吗？还是说其他方面出现了问题呀[img]%5Burl=https://imgse.com/i/xv5Z2n%5D

[/url][/img]

作者: Reuben、Lee 时间: 2022-11-8 16:15

蓝点无限发表于 2022-11-7 18:24
工程配置里，把路径配置对，可以搜下mdk 路径配置

以下是两个.c和.h文件的代码情况：

作者: 蓝点无限 时间: 2022-11-10 08:15

Reuben、Lee 发表于 2022-11-8 16:15
以下是两个.c和.h文件的代码情况：

我们对外正式发布的code 是没有读取9轴传感器的数据
可以参考这个链接http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ... &extra=page%3D1

作者: Reuben、Lee 时间: 2022-11-11 10:24

蓝点无限发表于 2022-11-10 08:15
我们对外正式发布的code 是没有读取9轴传感器的数据
可以参考这个链接http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ...

哦哦，那意思就是需要读取9轴传感器的的话需要从您发的链接里往里添加IMU相关的代码对吧

作者: Reuben、Lee 时间: 2022-11-11 16:22

蓝点无限发表于 2022-11-10 08:15
我们对外正式发布的code 是没有读取9轴传感器的数据
可以参考这个链接http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ...

您好，我想把9轴传感器的数据读取出来并接在UWB数据格式的基站距离后面，但加速度、角速度、磁场强度等打印出来全部是00，请问这个需要怎么修改呢？这里mpu9250.acc[0]一类的数据都为小数，若想通过串口输出，是不是得先转成unit8格式的数呀。谢谢！

作者: Reuben、Lee 时间: 2022-11-11 16:42

蓝点无限发表于 2022-11-10 08:15
我们对外正式发布的code 是没有读取9轴传感器的数据
可以参考这个链接http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ...

您好，我想在原有的UWB数据格式得距离值后接着输出9轴传感器数据，加入i2c_sw.cpp和mpu9250.cpp
部分的代码后，为什么输出的全部是00呢？我看着原代码中mpu9250.acc[0]一类的数据是float类型，打印时是不是要转换成unit8类型的呢？谢谢！

作者: Reuben、Lee 时间: 2022-11-11 16:44
抱歉，回复重复了

作者: 蓝点无限 时间: 2022-11-13 21:59

Reuben、Lee 发表于 2022-11-11 16:22
您好，我想把9轴传感器的数据读取出来并接在UWB数据格式的基站距离后面，但加速度、角速度、磁场强度等打 ...

可能是初始化失败了，检查下mpu9250 传感器初始化代码

实际调试的时候，可以在设备初始化的时候，直接做 mpu9250 初始化，并读取传感器数据
while 循环停住
uwb 部分代码就不要执行了。
等待mpu9250 调试完毕，再和uwb 结合，把9250 数据打包到uwb 数据包里

作者: Reuben、Lee 时间: 2022-11-14 10:48

蓝点无限发表于 2022-11-13 21:59
可能是初始化失败了，检查下mpu9250 传感器初始化代码

实际调试的时候，可以在设备初始化的时候，直接 ...

产品是TWR-BP400，代码版本是“BPHero_BP400_UWB_Location_SourceCode_V1.1_16MHz”。
在源代码基础上在tx.main.cpp中添加了i2c初始化和mpu9250初始化的代码并在“static void Send_Dis_To_Anthor0(void)”函数中读取9轴数据（代码来自论坛“运动传感器读取9轴数据部分”），然后想用putchar函数通过标签串口输出距离信息。
推测会不会是加入的i2c和mpu9250初始化代码与中的配置与原代码的配置有冲突造成的呢？

作者: 蓝点无限 时间: 2022-11-15 10:11

Reuben、Lee 发表于 2022-11-14 10:48
产品是TWR-BP400，代码版本是“BPHero_BP400_UWB_Location_SourceCode_V1.1_16MHz”。
在源代码基础上在 ...

不要在这里加，调试任务量很大
之前前面发的，论坛有MPU9250 工程，你为何不用啊？

作者: Reuben、Lee 时间: 2022-11-15 11:47

蓝点无限发表于 2022-11-15 10:11
不要在这里加，调试任务量很大
之前前面发的，论坛有MPU9250 工程，你为何不用啊？

我想在打印出UWB距离的同时也把9轴数据输出出来，论坛里的MPU9250 工程仅仅是输出9轴数据吧？

作者: 蓝点无限 时间: 2022-11-17 21:48

Reuben、Lee 发表于 2022-11-15 11:47
我想在打印出UWB距离的同时也把9轴数据输出出来，论坛里的MPU9250 工程仅仅是输出9轴数据吧？

论坛的工程，整个经历比较漫长
在开始，会读取9轴数据
后面用了运动检测功能，只有1bit 数据，和距离数据一起传递给上位机，上位机判断物体是否发生移动，然后评估是否重新解算坐标

欢迎光临 51uwb.cn (http://51uwb.cn/)