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标题: 对BPHero_UWB_Location_SourceCode加入卡尔曼滤波时有问题 [打印本页]

作者: lzh 时间: 2023-5-5 14:39
标题: 对BPHero_UWB_Location_SourceCode加入卡尔曼滤波时有问题
在对BPHero_UWB_Location_SourceCode_V3.1_16MHz_V3.01固件源码中加入论坛里版主提供的kalman代码之后，上位机无法读取出距离信息。距离、定位结果都不显示了。请问我是哪里错了？
我首先把kalman文件放入了工程文件中，并且include path里也加入了这个路径。 (, 下载次数: 744) 。如图所示。

main.c中，首先#include "kalman.h"
然后在调用时，直接在int main 的第一句加入了初始化句子。
int main(void)
{
KalMan_Init();//我直接在主函数入口先初始化
uint8 anthor_index = 0;
uint8 tag_index = 0;
。。。。。。。。。。。。。。。。。}

然后，在测出距离后，给距离加一层卡尔曼处理
distance = tof * SPEED_OF_LIGHT;
distance = distance - dwt_getrangebias(config.chan,(float)distance, config.prf);
distance = KalMan(distance);
int temp = (int)(distance*100);

请问我这样调用该函数正确吗？不显示数据的原因是否是参数调节不对？

作者: 蓝点无限 时间: 2023-5-5 23:14
建议使用这个帖子中的kalman滤波代码
http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ... mp;highlight=kalman

作者: lzh 时间: 2023-5-6 14:12

蓝点无限发表于 2023-5-5 23:14
建议使用这个帖子中的kalman滤波代码
http://51uwb.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=213&highlight=kalma ...

您好，我就是使用的这个帖子中的代码，但会出现我上述的问题。距离什么的像卡死一样的不显示了。请问我调用的有问题吗？该怎么正确调用。谢谢了

作者: 蓝点无限 时间: 2023-5-6 21:51

lzh 发表于 2023-5-6 14:12
您好，我就是使用的这个帖子中的代码，但会出现我上述的问题。距离什么的像卡死一样的不显示了。请问我调 ...

看你代码并没有什么大的问题，站短一套我们调试好代码参考。

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