四基站为什么z轴误差很大

wwwaa

想问一下源代码增加到四基站，增加了anchorList[3]的xyz值定义，为什么进行上位机的时候xy值基本正确，z值一直在3m左右什么情况？图上有自己设定的四个基站的位置，想问一下是什么情况，比较急

蓝点无限

wwwaa 发表于 2024-12-17 11:37
这个代码用电脑已经通过了，但是移植到这边就会导致通讯出现问题，所以想问一下是不是flash不足可能会导 ...

32 Kbytes of Flash memory

wwwaa

蓝点无限 发表于 2024-12-16 23:38
我们没有这样的代码，没法给你评论。
建议这个部分代码先写一段C语音测试程序用电脑测试。测试通过后再 ...

这个代码用电脑已经通过了，但是移植到这边就会导致通讯出现问题，所以想问一下是不是flash不足可能会导致发生这种情况呢

蓝点无限

wwwaa 发表于 2024-12-16 11:01
您好，我的定位代码是这样的
int zuixiao3d(vec3d* report,int use4thAnchor,vec3d* anchorArray,int* d ...

我们没有这样的代码，没法给你评论。
建议这个部分代码先写一段C语音测试程序用电脑测试。测试通过后再移植到MCU上

wwwaa

蓝点无限 发表于 2024-12-14 20:46
程序没有调试，不能使用。所以不要在模块解算定位坐标信息。不要调用getlocation

Program Size: Code=14100 RO-data=3028 RW-data=928 ZI-data=1912  想问一下bp50的flash有多大呀，是不是flash不够大呢？

wwwaa

蓝点无限 发表于 2024-12-14 20:46
程序没有调试，不能使用。所以不要在模块解算定位坐标信息。不要调用getlocation

您好，我的定位代码是这样的
int zuixiao3d(vec3d* report,int use4thAnchor,vec3d* anchorArray,int* distanceArray)
{

    if (use4thAnchor == 1)
    {
    float Res[4];
    float BS1[3] = { anchorArray[0].x, anchorArray[0].y, anchorArray[0].z};
    float BS2[3] = { anchorArray[1].x, anchorArray[1].y, anchorArray[1].z };
    float BS3[3] = { anchorArray[2].x, anchorArray[2].y, anchorArray[2].z };
    float BS4[3] = { anchorArray[3].x, anchorArray[3].y, anchorArray[3].z};

    float pack_r_measure[4];
    float A[16] = {
        1, -2 * BS1[0], -2 * BS1[1], -2 * BS1[2],
        1, -2 * BS2[0], -2 * BS2[1], -2 * BS2[2],
        1, -2 * BS3[0], -2 * BS3[1], -2 * BS3[2],
        1, -2 * BS4[0], -2 * BS4[1], -2 * BS4[2]
    };
    float B[4];


    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        pack_r_measure =  distanceArray / 1000.0  ;
    }

    B[0] = pack_r_measure[0] * pack_r_measure[0] - BS1[0] * BS1[0] - BS1[1] * BS1[1] - BS1[2] * BS1[2];
    B[1] = pack_r_measure[1] * pack_r_measure[1] - BS2[0] * BS2[0] - BS2[1] * BS2[1] - BS2[2] * BS2[2];
    B[2] = pack_r_measure[2] * pack_r_measure[2] - BS3[0] * BS3[0] - BS3[1] * BS3[1] - BS3[2] * BS3[2];
    B[3] = pack_r_measure[3] * pack_r_measure[3] - BS4[0] * BS4[0] - BS4[1] * BS4[1] - BS4[2] * BS4[2];


    // ?????? At ???
    float At[16];
    // ?????? Ax ???
    float Ax[16];
    // ?????? A_ ???
    float A_[16];
    // ?????? Ac ???
    float Ac[16];
    // ?????? Res ???
    //Res[4]= (float *)malloc(4 * sizeof(float));

    MatrixTrans(A, At,4,4);
    MatrixMul(At, A, Ax,4, 4, 4 );
        MatrixInv1(Ax, A_,4,4);

    MatrixMul(A_, At, Ac,4, 4, 4 );
    MatrixMul( Ac, B, Res,4, 4, 1);
    report->x=Res[1];
    report->y=Res[2];
    report->z=Res[3];
    }
    else
    {
        float Res[2];
        float BS1[3] = { anchorArray[0].x, anchorArray[0].y};
        float BS2[3] = { anchorArray[1].x, anchorArray[1].y};
        float BS3[3] = { anchorArray[2].x, anchorArray[2].y};
        //float BS4[3] = { anchorArray[3].x, anchorArray[3].y};


        float pack_r_measure[3];
        float B[2];
        for (int i = 0; i < 3; i++) {
            pack_r_measure =  distanceArray / 1000.0  ;
        }
        float A[4] = {
            2 * (BS1[0] -BS2[0]), 2 * (BS1[1]-BS2[1]),
            2 * (BS1[0] -BS3[0]), 2 * (BS1[1]-BS3[1])
            

        };


        B[0] = pack_r_measure[1] * pack_r_measure[1]-pack_r_measure[0] * pack_r_measure[0]  - BS2[0] * BS2[0] - BS2[1] * BS2[1]+ BS1[0] * BS1[0] + BS1[1] * BS1[1];
        B[1] = pack_r_measure[2] * pack_r_measure[2]-pack_r_measure[0] * pack_r_measure[0]  - BS3[0] * BS3[0] - BS3[1] * BS3[1]+ BS1[0] * BS1[0] + BS1[1] * BS1[1];
        


        // ?????? At ???
        float At[4];
        // ?????? Ax ???
        float Ax[4];
        // ?????? A_ ???
        float A_[4];
        // ?????? Ac ???
        float Ac[4];
        // ?????? Res ???
        //Res[4]= (float *)malloc(4 * sizeof(float));

        MatrixTrans(A, At,2,2);
        MatrixMul(At, A, Ax,2, 2, 2 );
        MatrixInv1(Ax, A_,2,2);

        MatrixMul(A_, At, Ac,2, 2, 2 );
        MatrixMul( Ac, B, Res,2, 2, 1);
        report->x=Res[0];
        report->y=Res[1];
        report->z=0;

    }

    return 1;
}
distance_mange有关的使用是这样的
                zuixiao3d(&Res,i,AnchorList,Anthordistance);
                sprintf(dist_str, "x:%3.2f", (float)Res.x);
                OLED_ShowString(0, 2,dist_str);
                sprintf(dist_str, "y:%3.2f", (float)Res.y);
                OLED_ShowString(0, 4,dist_str);
                sprintf(dist_str, "z:%3.2f", (float)Res.z);                
    OLED_ShowString(0, 6,dist_str);
但是不知道为什么总是连接不到标签，删除掉就没有问题，所以能不能帮忙看一下哪里有问题呀

蓝点无限

wwwaa 发表于 2024-12-14 19:23
想问一下需要怎么返回呢？不太懂需要加什么程序？我只加了一个定位函数，需要把定位信息返回到基站吗？还 ...

程序没有调试，不能使用。所以不要在模块解算定位坐标信息。不要调用getlocation

wwwaa

蓝点无限 发表于 2024-12-13 08:39
1. 固件程序不支持坐标解算。你说每次加了这部分代码标签灯不亮，可能是程序没有返回，导致无法再执行到U ...

想问一下需要怎么返回呢？不太懂需要加什么程序？我只加了一个定位函数，需要把定位信息返回到基站吗？还是什么意思呢

蓝点无限

wwwaa 发表于 2024-12-12 16:54
还想问一下qt上位机运行连接connect的时候总显示程序异常错误大概是因为什么情况呢

1. 固件程序不支持坐标解算。你说每次加了这部分代码标签灯不亮，可能是程序没有返回，导致无法再执行到UWB程序
2. qt上位机提示错误，具体错误信息是什么？ 看你开始截图，上位机正常工作。
可能错误是log报错位置问题，这个可以忽略

wwwaa

蓝点无限 发表于 2024-12-11 21:38
1. z 也需要
2.getlocation 并没有做过验证，仅供学习参考。
我们目前工程，必须模块测距，测得距离必 ...

还想问一下qt上位机运行连接connect的时候总显示程序异常错误大概是因为什么情况呢