关于UWB/IMU融合问题

asd111

①UWB/IMU的数据是通过什么融合的呢②固件源码中标签和基站是不是没有调用卡尔曼滤波呢

③基于python上位机中，#if tag_acc == 1:#只有模块移动的时候更新坐标
这个意思是只要标签移动时，IMU才会有数据吗，静止只是UWB定位。如果是这样标签移动IMU的数据如何跟UWB数据融合。
④提高精度应该是修改固件源码，还是修改上位机呢
谢谢大佬

asd111

zfjdy 发表于 2025-8-1 09:16
有文献的，参考这篇文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/106588564，以及这篇文献

第二个文献打不开，可以私发一下吗

zfjdy

蓝点无限 发表于 2025-7-4 08:35
1. 融合，是定位过程中选择UWB数据还是选择IMU数据。
   基本决策依据，当检测到运动，使用UWB数据，当IMU ...

有文献的，参考这篇文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/106588564，以及这篇文献 UWB_INS紧组合的室内定位定姿方法_徐爱功 (1).pdf (417.78 KB, 下载次数: 1)

2025-8-1 09:16 上传

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asd111

蓝点无限 发表于 2025-7-15 12:43
1. 视频演示的固件代码和上位机代码已经开源了。就是你用的代码。
你现在测试遇到什么问题了？
2, 如前 ...

我现在遇到的问题是，标签静止时定位挺精准，但是运动起来标签的定位误差很大，在X轴上我的基站放的位置相聚2.4米，运动时标签X的定位会飞的很远，我想知道如何解决这个问题

蓝点无限

asd111 发表于 2025-7-14 17:32
①那有什么方法可以使其运动轨迹稳定，精准一点吗，我看视频上的很精度很高啊，怎么修改呢，可以提供一下 ...

1. 视频演示的固件代码和上位机代码已经开源了。就是你用的代码。
你现在测试遇到什么问题了？
2, 如前面所说，我们的融合原理就是这样实现的，在检测到运动以后再通过uwb 解算坐标。如果没有检测到运动，忽略不计算uwb 坐标（uwb 定位每次独立计算，会在测量误差）

asd111

蓝点无限 发表于 2025-7-12 17:46
我们的融合是二者选择

①那有什么方法可以使其运动轨迹稳定，精准一点吗，我看视频上的很精度很高啊，怎么修改呢，可以提供一下思路或方法吗
②基于python上位机中，#if tag_acc == 1:#只有模块移动的时候更新坐标。这个功能的作用时什么呢？我想做的时运动轨迹，如果使用这个会变得更精准吗

蓝点无限

asd111 发表于 2025-7-10 15:48
我理解的融合是UWB/IMU数据的融合，而不是在两者之间进行选择。检测到运动是不是IMU和UWB都有数据呢？如 ...

我们的融合是二者选择

asd111

蓝点无限 发表于 2025-7-10 08:23
融合：   基本决策依据，当检测到运动，使用UWB数据，当IMU 没有检测到运动，忽略UWB 数据，因为UWB每次 ...

我理解的融合是UWB/IMU数据的融合，而不是在两者之间进行选择。检测到运动是不是IMU和UWB都有数据呢？如果是都有数据，那他们两个的数据形式不一样吧，是怎么融合在一起的，通过卡尔曼算法还是什么？

蓝点无限

asd111 发表于 2025-7-4 10:25
第一点后面是不是说反了呢，运动时使用IMU数据，静止时使用UWB数据，并且您的意思是他们两个的数据没有融 ...

融合：   基本决策依据，当检测到运动，使用UWB数据，当IMU 没有检测到运动，忽略UWB 数据，因为UWB每次定位都是独立的，可能产生测量误差。 以上是一个简单的融合过程。

这里没有错误。


最后的问题没有理解什么意思

asd111

蓝点无限 发表于 2025-7-4 08:35
1. 融合，是定位过程中选择UWB数据还是选择IMU数据。
   基本决策依据，当检测到运动，使用UWB数据，当IMU ...

第一点后面是不是说反了呢，运动时使用IMU数据，静止时使用UWB数据，并且您的意思是他们两个的数据没有融合到一起吗，我看关于融合的帖子上面说结合运动传感器进行数据融合则是对UWB定位误差的一个动态补偿，数据是融合的前提。第二点的代码文件名称是STM32F1_UWB里MDK中的固件源码。
另外针对第一点，我还是想问一下，能不能使两个数据进行融合呢？因为IMU是一个传感器，运动时有定位的数据吗