UWB多标签数据输出

YYyyy

之前一个标签三个基站，解码后x，y坐标可以正常显示（使用ESP8266接收数据，数据传输到派上），当时给标签烧录的是此hex
位置信息无误
后来，等另外两个标签到了之后，利用Keil uVision5直接修改了标签信息，使他们名字不重复


修改为了11，12，13
但是在通过输出数据时出现问题，我设置的输出

我只知道一个标签输出数据时一条一条的，直接根据mr位置解码就可以，但是我怀疑三个标签的输出就不是这样了，因为我在测试的过程中，如果插一个标签，位置很准确，但是如果插两个标签，放一起，位置很准确，如果分开，两个标签貌似会共享位置信息，三个标签也是同样的情况，因此我的问题是不知道多个标签时的输出信息的格式，导致解码不出单个坐标正确的信息，是不是代码中的哪个部分还需要修改还是什么，请问输出信息的格式是什么
下面是esp8266对于三个标签处理及输出代码（输出信息与上述描述一样，坐标位置错误）

YYyyy

一个标签烧录的hex：BP30_STM32F1_TXNode_0x0005_Tag_LCDEnable_V1.2

YYyyy

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <ESP8266HTTPClient.h>

const char* ssid = "WiFi";
const char* password = "WiFi密码";
const char* server_url = "http://派IP地址:5000/uwb";

// 基站坐标（单位：米）
const float x1 = 2.5, y1_ = 11.6;
const float x2 = 0.7, y2 = 0.7;
const float x3 = 7.7, y3 = 5.7;

struct TagData {
float x, y;
unsigned long timestamp;
bool valid;
} tags[3]; // 0: ID 0x11, 1: ID 0x12, 2: ID 0x13

const unsigned long timeout_ms = 1000; // 最大允许时间差

void setup() {
Serial.begin(115200);
WiFi.begin(ssid, password);
Serial.print("连接WiFi...");
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
delay(500); Serial.print(".");
}
Serial.println("\nWiFi连接成功！");
Serial.print("IP地址："); Serial.println(WiFi.localIP());

// 初始化所有标签数据为无效
for (int i = 0; i < 3; i++) tags[i].valid = false;
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//计算距离函数
void computePosition(float d1, float d2, float d3, float& x, float& y) {
float A = 2 * (x2 - x1);
float B = 2 * (y2 - y1_);
float C = d1*d1 - d2*d2 - x1*x1 + x2*x2 - y1_*y1_ + y2*y2;
float D = 2 * (x3 - x2);
float E = 2 * (y3 - y2);
float F = d2*d2 - d3*d3 - x2*x2 + x3*x3 - y2*y2 + y3*y3;

float denominator = A*E - B*D;
if (abs(denominator) > 0.01) {
x = (C*E - F*B) / denominator;
y = (C*D - A*F) / (B*D - A*E);
} else {
x = 0;
y = 0;
}
}

void loop() {
static bool sync = false; // 是否已经识别帧头
static byte frame[16]; // 接收缓冲区，存储一帧数据
static int index = 0; // 当前已接收字节数

while (Serial.available()) {
byte b = Serial.read();

// 寻找帧头 "mr"
if (!sync) {
if (b == 'm') {
byte next = Serial.read(); // 读取下一个字节
if (next == 'r') {
frame[0] = 'm';
frame[1] = 'r';
sync = true;
index = 2;
}
}
} else {
frame[index++] = b;
if (index >= 16) {
sync = false;
index = 0;

// 判断是否为定位帧
// 如果帧类型是0x02（表示距离测量帧）
if (frame[2] == 0x02) {
byte tag_id = frame[3]; // 第四个字节是标签ID
int tag_index = -1;
if (tag_id == 0x11) tag_index = 0;
else if (tag_id == 0x12) tag_index = 1;
else if (tag_id == 0x13) tag_index = 2;

if (tag_index != -1) {
// 提取3个基站距离，单位是厘米，除以100换成米
float d1 = ((frame[7] << 8) | frame[6]) / 100.0;
float d2 = ((frame[9] << 8) | frame[8]) / 100.0;
float d3 = ((frame[11] << 8) | frame[10]) / 100.0;

float x, y;
computePosition(d1, d2, d3, x, y);// 调用解算函数

// 存入对应标签缓存区
tags[tag_index].x = x;
tags[tag_index].y = y;
tags[tag_index].timestamp = millis();// 当前时间戳
tags[tag_index].valid = true; // 标记为有效数据

Serial.printf("标签0x%X 定位：x=%.2f, y=%.2f\n", tag_id, x, y);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 检查是否三个标签都已更新，且在 timeout 时间内
unsigned long now = millis();
if (tags[0].valid && tags[1].valid && tags[2].valid &&
(now - tags[0].timestamp < timeout_ms) &&
(now - tags[1].timestamp < timeout_ms) &&
(now - tags[2].timestamp < timeout_ms)) {

if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) {
WiFiClient client;
HTTPClient http;
http.begin(client, server_url);
http.addHeader("Content-Type", "application/x-www-form-urlencoded");

String postData = "x=" + String(tags[0].x, 2) + ",y=" + String(tags[0].y, 2)
+ ",x=" + String(tags[1].x, 2) + ",y=" + String(tags[1].y, 2)
+ ",x=" + String(tags[2].x, 2) + ",y=" + String(tags[2].y, 2);

int code = http.POST("data=" + postData);
Serial.print("POST内容："); Serial.println(postData);
Serial.print("HTTP响应码："); Serial.println(code);
http.end();
}

// 重置状态，等待下一轮三个标签
for (int i = 0; i < 3; i++) tags[i].valid = false;
}
}
}
}
}

delay(10); // 减少CPU负载
}