BPhero-UWB 跟踪原理代码实现分析

wangyiguochao · 发表于 2019-9-10 19:44:22

1.BPhero-UWB 基站 0 和上位机通过串口通信，基站 0 将距离信息通过串口发送给 PC ,这里的距离就是dis1和dis2以及dis3吧,那么这个数据有没有经过滤波和均值处理.

2.函数int filter(int input, int fliter_idx )里面的两个参数代表什么意思?后面那个fliter_idx代表的是要过滤的基站编号么?前面那个input参数代表什么呢?上一次的均值?

3.这下面的函数是什么功能呢?distance_mange()是求某个基站数据的均值?下面一部分是数据和数据个数清零,作用呢?逻辑看不懂.

int Anchor_Index = 0;
while(Anchor_Index < ANCHOR_MAX_NUM)
{
if(Anthordistance_count[Anchor_Index] >=ANCHOR_REFRESH_COUNT )
{
distance_mange();
Anchor_Index = 0;
//clear all
while(Anchor_Index < ANCHOR_MAX_NUM)
{
Anthordistance_count[Anchor_Index] = 0;
Anthordistance[Anchor_Index] = 0;
Anchor_Index++;
}
break;
}
Anchor_Index++;
}

复制代码

tuzhuke · 发表于 2019-9-10 21:52:03

关于问题1
所有测距都会经过fliter 进行滤波，你说的这个在这个滤波后

{
int Anchor_Index = 0;
while(Anchor_Index < ANCHOR_MAX_NUM)
{
if(Anthordistance_count[Anchor_Index] > 0 )
{
Anthordistance[Anchor_Index] =filter((int)(Anthordistance[Anchor_Index]/Anthordistance_count[Anchor_Index]),Anchor_Index);
}
Anchor_Index++;
}
}

复制代码

2 .函数int filter(int input, int fliter_idx )
input 是输入数据，fliter_idx 标记了那个滤波器，一个基站对应一个滤波器，不能用混

3 标签每次和基站测距后，轮训查看与所有基站测距次数，如果大于阈值ANCHOR_REFRESH_COUNT 就进行处理，处理完清零

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