室内定位中的基站和标签通信过程

aimar500

我部署了咱们3个anchor，1个tag的那个twr实验，效果很好。上位机可以清楚的看见tag的运行轨迹。 我想确认一下，

1） 是不是tag分别得到3个anchor的距离(通过可选的range report message，即代码中的distance_msg)，然后统一将这个距离列表Anthordistance[]，通过消息发送给了anchor0，然后anchor再通过串口显示到上位机的？
2） 是否可以让tag发送一个广播消息 （即将poll message修改为广播包，这里假设tag并不知道在他的range内有多少个anchor），然后再重复之前原有的计算过程？
3） 如果master anchor （即，连接上位机的anchor）不在tag的range内，该如果改进现有的实现才能够完成定位？


谢谢。

yiyayiya

感谢楼主解答

蓝点无限

szmcumcu 发表于 2021-10-27 14:03
谢谢楼主的解答，学习了，开源框架在哪里？

http://51uwb.cn/forum.php?mod=vi ... &extra=page%3D1

szmcumcu

谢谢楼主的解答，学习了，开源框架在哪里？

tata

tuzhuke 发表于 2020-2-19 22:05
对于测距，目前很难避免冲突。
通常会使用轮训
如果必须使用广播，基站内部加个随机数delay，在反馈信 ...

那这样4个锚 定位的频率能有多大呢？

tuzhuke

aimar500 发表于 2020-2-19 21:11
谢谢，谢***常感谢。
第二个问题，"tag 发送信息基本会同时收到，你要考虑，其它模块如果同时反馈信息，空 ...

对于测距，目前很难避免冲突。
通常会使用轮训
如果必须使用广播，基站内部加个随机数delay，在反馈信息的时候，使用这种随机delay，避免冲突

aimar500

谢谢，谢***常感谢。
第二个问题，"tag 发送信息基本会同时收到，你要考虑，其它模块如果同时反馈信息，空中会产生干扰", 好聪明，对呀，有冲突的问题！


不过，这个好像也有实际需求吧， 随着tag的移动，他附近的anchor也会改变，如果anchor多了 (比如几十个)，tag并不知道他的range内到底有哪些anchor，该如何处理呀?
看来我的广播式确实有严重问题， 还麻烦给一些建议~  

tuzhuke

1） 是不是tag分别得到3个anchor的距离(通过可选的range report message，即代码中的distance_msg)，然后统一将这个距离列表Anthordistance[]，通过消息发送给了anchor0，然后anchor再通过串口显示到上位机的？你的理解是正确的
2） 是否可以让tag发送一个广播消息 （即将poll message修改为广播包，这里假设tag并不知道在他的range内有多少个anchor），然后再重复之前原有的计算过程？
tag 发送信息基本会同时收到，你要考虑，其它模块如果同时反馈信息，空中会产生干扰
3） 如果master anchor （即，连接上位机的anchor）不在tag的range内，该如果改进现有的实现才能够完成定位？

我们开源了一套开源框架，可以参考，里面融入与更多UWB feature