基于TDoA的UWB实时定位系统--RTLS概述

ryan4yun

为了让更多对UWB实时定位感兴趣的朋友，以更加全面的方式了解UWB定位系统中的关键技术，接下来的一段时间我将连更几篇文章，介绍：UWB RTLS，Wireless Clock Synchronization，Location Estimation 以及 Anchor Deployment。

专有名词：

Anchor：基站

Tag：标签

CLE：中央定位引擎

1. UWB RTLS 概述相信每一个对室内定位有所涉猎的人都清楚，UWB技术在精准定位领域的绝对优势，这里我就不再赘述。
RTLS 即 Real-time location system，下面张图将展示一个典型的基于UWB的RTLS：
下图中A1，A2，A3和A4是部署在定位区域的四个基站，T1是被定位标签，标签T1以一定的频率发出 Blink frame，每一个基站接收到来自标签的 Blink frame之后，记录下接收时间；在RTLS系统中，A2是主基站，除了需要接收来自标签的 Blink frame之外还需要定时发送 Clock sync frame，记录下发送时间，来进行时钟同步；而A1，A3和A4是从基站，处于接收状态，还需要接收来自 T1 的 Blink frame 和 来自A2 的 Clock sync frame，记录下接收时间。所有记录的报文可以通过 TCP/IP 协议传送到 CLE 进行无线时钟同步和位置估计。其中报文的输出可以通过WiFi，也可以通过POE交换机，当前主流的方案是有线的POE模式，兼顾了基站供电和数据传输两个作用。

Felicia

非常不错，有助学习

liyc

谢谢楼主的分享！！！

chenjinping

赞楼主，求更新，谢谢分享

qb123

思路不错学习了

linyu0395

资料不错  看看

圆梦

主控是M4，怎么样从M3改到M4。

hominidclint

感谢分享！

szmcumcu

支持楼主的好资料，谢谢楼主了，学习了

zhouyougm

TDOA难度在于同步。